隨著全球經濟的繁榮以及人口老齡化進程的加快,心腦血管疾病、現(xiàn)代交通工具、運動性損傷等引起的致傷致殘、神經損傷、肢體失能情況日益增多,嚴重影響了社會整體的健康水平。國家“十三五”規(guī)劃又明確指出,要加快智能制造工程的發(fā)展進程,重點關注機器人、新材料、生物醫(yī)藥及高性能醫(yī)療器械等產業(yè)的發(fā)展。這也就表明康復訓練機器人的開發(fā)對社會健康和國家發(fā)展具有重大意義�？祻蜋C器人作為現(xiàn)代智能機器人的分支,利用運動再學習理論對肢體失能患者實施精確、穩(wěn)定、科學的特定訓練,從而幫助患者肢體運動功能的恢復。人體作為一個復雜的、相關聯(lián)的系統(tǒng),各部位的康復訓練都受到許多因素影響,而訓練時所采用的體位姿勢也將對訓練效果產生影響。因此,本文將肢體運動功能障礙患者作為研究對象,研究其運動功能恢復所需的最佳體位,并基于該體位進行康復訓練機器人的研究。具體來說,本文主要內容如下:首先,對不同體位下的生理參數進行分析,確定肢體功能障礙患者最佳的訓練體位;對肢體運動功能正常實驗者進行最佳運動體位下的數據采集,確定該體位下正常的下肢運動軌跡,為康復訓練機器人模型的構建提供數據參考。其次,將患者下肢簡化為三連桿的運動系統(tǒng),采用D-H分析法...

【文章頁數】：62 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1MIT-MANUS上肢康復訓練機器人

圖1-1MIT-MANUS上肢康復訓練機器人天主教大學研制出自由度ARMinIII的上肢外骨骼機器人（機器人使上肢的運動軌跡半徑處于最大的運動范圍內，通過模矯形器，前臂、手腕，肩部、肘三種方式組合在一起）作用于整訓練效果達到最優(yōu)[13]。2011年該種類型地機器人設....

圖1-2自由度ARMinIII的外骨骼訓練機器人及其訓練界面

圖1-3ReWalk個人版機器人

主要由直流伺服電機驅動裝置（電動腿部支架）、小型計算機控制裝置（背包）、體感芯片信息采集裝置（身體感應器）組成。在運動過程中，設備對患者的髖關節(jié)和膝關節(jié)擺動發(fā)出指令，患者腿部依據指令跟隨設備進行擺動。瑞士Lokomat步行康復機器人由減重系統(tǒng)—懸吊結構和跑步訓練系統(tǒng)—跑步機構....

圖1-4瑞士Lokomat步行康復機器人

并通過腿部助力裝置使患者在矢狀面內進行往復的步態(tài)訓練，如圖1-4所示，對患者進行不同程度的康復訓練。在訓練過程中，傳感器將患者的相關運動數據傳給計算機，計算機整合統(tǒng)計整個訓練過程的運動數據后給出相應地訓練方案，從而使訓練規(guī)劃和評價都具有科學性。這種科學性也使得該種類型的機器人在....

本文編號：3900172