地震救災機器人一直是國內外研究人員在不斷研究的一項重要課題,在面對復雜的震后環(huán)境、二次余震等諸多的危險情況下,救災機器人能代替救援人員進行深入廢墟內部進行危險的救援任務,極大地提高了救援效率、降低了救援人員的危險性。因此本課題提出了一種可以在復雜的環(huán)境下同時具有行走、跳躍功能的救災機器人。在仿生學的基礎上結合近幾年以來救災機器人向輕量化、多功能化的變化趨勢,首先提出了救災機器人的設計方案,并在三維建模軟件Solidworks環(huán)境下進行機器人的建模,通過仿真模擬軟件進行行走、跳躍兩種運動模式的仿真。在仿生學的基礎上對機器人的結構進行設計,通過建模軟件進行實體化建模,綜合機器人的運動情況及穩(wěn)定性建立最適合機器人的行走方式。使用D-H法建立機器人的運動學方程,通過某一時刻腿部的狀態(tài)來驗證運動學方程的正確性,在驗證方程的正確性以后,通過機器人的逆運動學計算求解出逆運動學方程,再通過逆運動學方程就可以求解出任一時刻機器人關節(jié)處的角度與姿態(tài),為后續(xù)在Adams環(huán)境下仿真時的驅動函數(shù)做參考。面對實際高度比自身高度要小的障礙時,機器人可以通過爬行的方式越過,因為機器人本身腿部采用延展式的設計方法,所以...

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1履帶式救援機器人

災機器人的研究現(xiàn)狀器人的研究機器人研究起步較早的國家是日本，因為日本也是個紀八十年代，日本就開始把運用在軍事上的技術來發(fā)展事機器人發(fā)展演變過來的[4]。20世紀80年代，日本塊化結構的履帶車，這種履帶車具有很好的靈活性，獨立的，相鄰的兩個單元之間由三個自由度關節(jié)連接不再過多....

圖1-2救災機器人Quince

圖1-2救災機器人Quince援機器人的起步早，美國在“911”事件后才由很人[10]，在“911”事件時就有救災機器人的參與。劃局（DARPA）支持了很多項目研究，主要是針對型機器人。如圖1-3所示，是美國研究人員在DARP機器人可以負載起大于自身重量好幾倍的物體，....

圖1-3微型機器人美國不僅僅是將研究重點放在了機器人的微型化，在救災探測方面起到了很大的

圖1-2救災機器人Quince救援機器人的起步早，美國在“911”事件后才由很器人[10]，在“911”事件時就有救災機器人的參與。計劃局（DARPA）支持了很多項目研究，主要是針對微型機器人。如圖1-3所示，是美國研究人員在DA種機器人可以負載起大于自身重量好幾倍的....

圖1-4蝙蝠機器人

內蒙古科技大學碩士學位論文on-JoChung以及SethHutchinson[13]三位研究人這種動物可以通過超聲波來躲避障礙物，這就意味有金屬和鋼筋的黑暗環(huán)境下飛行，這對在災后的器人（如圖1-4）的機翼由柔性硅膠膜制成，可蝠機器人可以完成平穩(wěn)飛行、巡航、傾斜飛行、急

本文編號：3893545