近年,智能機(jī)器人技術(shù)受到了學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注,已成為未來(lái)機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的主要趨勢(shì)之一。傳感器作為智能機(jī)器人感知外界環(huán)境的重要媒介,是智能機(jī)器人系統(tǒng)中不可缺少的重要部件。其中,多維力觸覺(jué)傳感器不僅可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的剛性力/力矩檢測(cè),也可以實(shí)現(xiàn)柔性觸覺(jué)檢測(cè),具有十分重要的研究意義。尤其,在太空等極端環(huán)境中,如何解決多維力觸覺(jué)傳感器的冗余操作、大溫差下的精密操作以及柔性操作等問(wèn)題,是航空航天等極端環(huán)境中機(jī)器人研究的關(guān)鍵問(wèn)題之一。本文首先根據(jù)傳感器制造材料的柔性及剛性特點(diǎn)分別介紹了三維柔性觸覺(jué)傳感器和六維力/力矩傳感器(以下用六維力傳感器表示)的研究現(xiàn)狀,同時(shí)也總結(jié)了智能算法在多維力觸覺(jué)傳感器的發(fā)展現(xiàn)狀。然后針對(duì)多維力觸覺(jué)傳感器各橋路之間的維間耦合、柔性傳感器柔軟性、傳感器穩(wěn)定性、溫漂等一系列問(wèn)題,綜合運(yùn)用材料力學(xué)、彈性力學(xué)、人工智能、傳感器技術(shù)等學(xué)科理論,對(duì)傳感器容錯(cuò)處理方法、溫度補(bǔ)償以及柔性傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、受力分析、解耦算法等方面內(nèi)容進(jìn)行了深入的研究。本論文主要研究?jī)?nèi)容總結(jié)如下:1.提出利用多維剛性力傳感器維間耦合信息開(kāi)展容錯(cuò)解耦算法研究。基于雙E型膜片式六維力傳感器的結(jié)構(gòu),分析了各維橋...

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

圖１．１具有懸臂梁結(jié)構(gòu)的三維柔性觸覺(jué)傳感器??

圖１．?３觸覺(jué)傳感器敏感單元?圖１．?４觸覺(jué)傳感器陣列??中科院研宄者在這一領(lǐng)域較早開(kāi)展了研究

圖１．２臺(tái)式結(jié)構(gòu)三維觸覺(jué)傳感器示意圖??

圖１．６敏感結(jié)構(gòu)示意圖及觸覺(jué)傳感器原型??

本文編號(hào)：3888347