為減少患者體表的微創(chuàng)孔,降低術(shù)中感染風(fēng)險,單孔腹腔鏡手術(shù)機器人逐漸進入人們視野。單孔腹腔鏡手術(shù)機器人受限于單一微創(chuàng)孔的約束,與傳統(tǒng)多孔腹腔鏡手術(shù)機器人相比,工作模式發(fā)生了很大改變。這是腹腔鏡手術(shù)機器人領(lǐng)域內(nèi),以盡可能降低患者感染風(fēng)險為目標(biāo)的一次大膽嘗試,這種探索無論對醫(yī)學(xué)領(lǐng)域或者機器人領(lǐng)域皆是十分有意義的。盡管外界環(huán)境的約束更加復(fù)雜,但單孔腹腔鏡手術(shù)機器人的結(jié)構(gòu)形式種類繁多。本課題將設(shè)計一款面向單孔腹腔鏡手術(shù)的單臂系統(tǒng),對其柔性連續(xù)體建立運動學(xué)模型的封閉解與遲滯補償?shù)妊芯�。首�?根據(jù)術(shù)中必要的運動,提出一種7自由度連續(xù)體機械臂,包括單自由度夾持鉗組件,2自由度柔性連續(xù)體組件,2自由度展開組件,單自由度回轉(zhuǎn)組件,單自由度進給組件。在完成結(jié)構(gòu)設(shè)計的同時,給出了除柔性連續(xù)體外每一關(guān)節(jié)的運動學(xué)模型,整體結(jié)構(gòu)具有輕量化,運動靈活的特點。其次,利用精度更高,描述對象范圍更廣的CEIS力學(xué)模型,建立柔性連續(xù)體的運動學(xué)模型。通過橢圓積分完備解,當(dāng)已知末端負(fù)載時,利用CEIS力學(xué)模型算法進行數(shù)值迭代,即可得到柔性梁的變形參數(shù)。為提高運動學(xué)模型精度,在對每段柔性梁末端負(fù)載求解時,將兩根驅(qū)動絲的影響皆考慮在...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

圖1-1手術(shù)創(chuàng)口比較圖

圖1-2微創(chuàng)手術(shù)機器人

圖1-3Spider與Surgibot單

圖1-3Spider與Surgibot單孔手術(shù)機器人系統(tǒng)系統(tǒng)

本文編號：3884223