隨著機器人技術的快速發(fā)展,自動化技術也越來越多地應用于食品加工領域。但是,對于食品行業(yè)操作對象柔、脆、易損,形狀、尺寸及質(zhì)量差異較大等問題,目前現(xiàn)有的機器人末端執(zhí)行器很難實現(xiàn)較好地抓取。另外,隨著機器人多指手的不斷發(fā)展,抓取規(guī)劃問題也逐漸成為了研究的熱點。國內(nèi)外學者提出了多種抓取規(guī)劃方法,但是目前這些方法在實際應用方面都具有一定的局限性,且計算較為復雜。為此,本文通過仿生學原理,設計了一種機器人自適應柔性變掌多指手,并提出了基于柔性變掌多指手的FAPH抓取規(guī)劃算法。通過變掌機構的構型變換,可以適應各種形狀、尺寸差異較大的物體;利用軟體手指的柔順性,可以滿足各種柔、脆、易損物體的抓取需求;通過FAPH算法,可以計算出物體最優(yōu)抓取點的個數(shù)與位置坐標。既提高了機器人多指手的抓取質(zhì)量和適應性,又降低了其抓取規(guī)劃和控制的難度。本文的主要工作內(nèi)容如下:(1)使用“解耦”的方法將柔性變掌多指手分為變掌機構和軟體手指兩部分進行研究:通過對人手的仿生機理分析,設計了一種仿人手掌的變掌機構,具有6個自由度,可以利用構型的變換來改變工作空間和抓取點的位置;根據(jù)對人手指的分析,選取了現(xiàn)有的結構方案與制作方法來...

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學位級別】：碩士

圖1-1常見的食品

圖1-2不同類型的末端執(zhí)行器

圖1-2不同類型的末端執(zhí)行器現(xiàn)改善了傳統(tǒng)末端夾持器適應性較差等問題，

圖1-3OkadaHand在國內(nèi)，關于多指手的研究從20世紀8

本文編號：3883036