隨著人們對機器人技術智能化本質認識的加深,以及服務型智能機器人在人們生產(chǎn)生活中廣泛應用,人機交互日益頻繁,以用戶為中心、在用戶的干預或引導下完成指定操作,實現(xiàn)高精準作業(yè)或人與機器人的交互共融是人機交互的發(fā)展趨勢。主從手映射下的人機協(xié)作是人與機器人交互共融的一種典型交互方式,主從手映射以及機器人對目標物接近、接觸全程感知是主從手映射下進行人機協(xié)同作業(yè)的核心環(huán)節(jié),研究具有主從手映射的機器人柔性電子皮膚全程感知方法顯得尤為重要。本課題來源于國家自然科學基金項目“一種可實現(xiàn)全程感知的機器人皮膚研究”(項目編號:61471155)。論文主要研究內(nèi)容與創(chuàng)新點總結如下:(1)基于拉伸應變傳感器的主從手高效、精準映射。構建具有良好力學特性與電學特性的拉伸應變敏感導電復合材料體系,設計柔性拉伸應變敏感單元,并優(yōu)化拉伸應變傳感器的穩(wěn)定性、靈敏度、拉伸率及響應時間等特性。研究拉伸應變傳感器在關節(jié)姿態(tài)監(jiān)測中的應用,重點分析關節(jié)彎曲姿態(tài)與拉伸應變傳感器輸出量之間的函數(shù)關系。揭示拉伸應變傳感器輸出特性、陣列拓撲結構等對主從手映射的影響,建立并優(yōu)化主從交互過程中基于拉伸應變傳感器的主從手映射模型,構建主從手映射層,...

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學位級別】：博士

本文編號：3880082