目前,工業(yè)界安裝的大部分設(shè)備如過程裝備、機(jī)器人以及汽車裝配線等,從動力學(xué)角度來說均屬于二階非線性不確定系統(tǒng)(Second-order nonlinear uncertain system,SONUS)的范疇。一般情況下,為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)精確控制,需要對其設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器并進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此,SONUS控制器設(shè)計(jì)和理論問題研究對工業(yè)設(shè)備運(yùn)行具有重要意義。本文將以SONUS為研究對象,運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性證明與MATLAB數(shù)值仿真相結(jié)合的方法,根據(jù)經(jīng)典的終端滑�？刂�(Terminal sliding mode control,TSMC)理論,對SONUS的終端滑模控制設(shè)計(jì)展開研究。按照問題導(dǎo)向,本文提出了不連續(xù)快速終端滑模面設(shè)計(jì)、狀態(tài)觀測器終端滑模控制、考慮狀態(tài)觀測器和干擾觀測器的終端滑�？刂埔约白赃m應(yīng)邊界層連續(xù)趨近律終端滑�？刂圃O(shè)計(jì),本文工作如下:針對傳統(tǒng)終端滑�？刂拼嬖诘摹捌娈悺眴栴},本文設(shè)計(jì)了兩種滑模面:混合快速終端滑模面和不連續(xù)快速終端滑模面。隨后,本文給出了系統(tǒng)狀態(tài)在兩種滑模面上收斂時(shí)間的估計(jì)值。最終通過仿真比較可得:不連續(xù)快速終端滑模面能在避免控制器“奇異”的同時(shí),魯棒性更強(qiáng)...

【文章頁數(shù)】：122 頁

【學(xué)位級別】：碩士

本文編號：3879973