目前,工業(yè)界安裝的大部分設(shè)備如過(guò)程裝備、機(jī)器人以及汽車裝配線等,從動(dòng)力學(xué)角度來(lái)說(shuō)均屬于二階非線性不確定系統(tǒng)(Second-order nonlinear uncertain system,SONUS)的范疇。一般情況下,為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)精確控制,需要對(duì)其設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器并進(jìn)行軌跡規(guī)劃。因此,SONUS控制器設(shè)計(jì)和理論問(wèn)題研究對(duì)工業(yè)設(shè)備運(yùn)行具有重要意義。本文將以SONUS為研究對(duì)象,運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性證明與MATLAB數(shù)值仿真相結(jié)合的方法,根據(jù)經(jīng)典的終端滑�？刂�(Terminal sliding mode control,TSMC)理論,對(duì)SONUS的終端滑�？刂圃O(shè)計(jì)展開研究。按照問(wèn)題導(dǎo)向,本文提出了不連續(xù)快速終端滑模面設(shè)計(jì)、狀態(tài)觀測(cè)器終端滑�？刂啤⒖紤]狀態(tài)觀測(cè)器和干擾觀測(cè)器的終端滑�？刂埔约白赃m應(yīng)邊界層連續(xù)趨近律終端滑�？刂圃O(shè)計(jì),本文工作如下:針對(duì)傳統(tǒng)終端滑�？刂拼嬖诘摹捌娈悺眴�(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了兩種滑模面:混合快速終端滑模面和不連續(xù)快速終端滑模面。隨后,本文給出了系統(tǒng)狀態(tài)在兩種滑模面上收斂時(shí)間的估計(jì)值。最終通過(guò)仿真比較可得:不連續(xù)快速終端滑模面能在避免控制器“奇異”的同時(shí),魯棒性更強(qiáng)...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

本文編號(hào)：3879973