隨著加工任務對于自動化和智能化的要求越來越高,單臂機器人由于自身的局限性,已經(jīng)不能滿足復雜的生產(chǎn)加工要求。雙臂機器人因其具有更高的靈活性和更好的適應能力,能夠適應復雜多變的工作任務,所以被廣泛應用在精密裝配和搬運重物等場合,并成為機器人研究領域中的熱點之一。雙臂機器人并不是兩個單臂機器人的簡單組合,雙臂之間存在嚴格的運動約束關系,如何實現(xiàn)雙臂在不碰撞的前提下,協(xié)調(diào)完成指定的作業(yè)任務已成為研究的難點。本文對雙臂機器人協(xié)調(diào)運動規(guī)劃進行了深入研究,主要完成了下列工作:本文以六自由度雙臂機器人為研究對象,采用D-H參數(shù)建模法建立坐標系并確定D-H參數(shù),求出了雙臂機器人運動學正逆解方程。提出了將雙臂機器人協(xié)調(diào)操作模式分為獨立操作模式、部分約束操作模式和全約束操作模式,并針對這三種操作模式,推導了被搬運物體之間、雙臂與被搬運物體之間及雙臂之間的位姿和速度約束關系,提出了一種基于主從式雙臂的力/位混合控制方式,解決了傳統(tǒng)協(xié)調(diào)控制方法的不足,采用主從式工作方式,主臂的軌跡預先設定,根據(jù)不同操作模式下的協(xié)調(diào)運動約束關系實時推導出從臂的位姿。利用MATLAB Robotics Toolbox對雙臂機器人分...

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學位級別】：碩士

本文編號：3879006