隨著高速重載機器人在汽車、冶金、物流等行業(yè)的廣泛應用,自動化生產(chǎn)線對機器人的搬運速度、負載能力、加速度和定位精度提出了更高的要求。針對高速重載機器人的高速、高精度、大負載的工作特性,僅在運動學層面上進行分析和設計還不夠,有必要根據(jù)動力學分析、靜力學分析,對機器人本體進行重點面向動態(tài)特性的結構化研究。本文從高速重載碼垛機器人的工作特性出發(fā),通過配重設計、結構優(yōu)化以及動力學分析,有效提升重載機器人的動態(tài)特性,并提出一種橢圓形軌跡優(yōu)化方法,提升重載機器人的運動節(jié)拍并消除振動。首先,根據(jù)工作條件,確定機器人的工作空間,從而對整機的機械結構進行預設計后,基于D-H參數(shù)法和拉格朗日方程對高速重載機器人進行運動學和動力學建模。由各部件的質量、阻尼以及慣量等因素,利用運動中消耗能量最小的原則將模型演化為線性矩陣不等式優(yōu)化問題對其求解,來確定各部件的最優(yōu)物理參數(shù)�；趧恿W方程研究導致重載情形下機器人運動時的非線性和運動過程中的相互耦合問題,從動力學模型以及機構設計角度來找到消除這些問題的方法,利用該方法進行機構設計和部件重量設定,并完成對配重平衡機構的設計計算,通過仿真驗證方法的正確性和有效性。其次,...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

本文編號：3876921