工業(yè)機(jī)器人作為“智能工廠”實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的核心設(shè)備,目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的各個領(lǐng)域。然而,目前的工業(yè)機(jī)器人一般采用示教或離線編程的方式,根據(jù)所要完成的任務(wù)進(jìn)行路徑規(guī)劃和運動編程。這就要求自動化生產(chǎn)線必須高度結(jié)構(gòu)化,導(dǎo)致缺乏靈活性和對作業(yè)環(huán)境的適應(yīng)能力。特別是對于傳送帶上運動、散亂的工件,抓取、放置點的位姿一般都是不固定的,因此很大程度上限制了傳統(tǒng)示教工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用。機(jī)器視覺技術(shù)可以提高工業(yè)機(jī)器人的感知能力,近年來,隨著機(jī)器視覺技術(shù)的進(jìn)步,通過視覺進(jìn)行定位和偏移補(bǔ)償,從而更好地適應(yīng)現(xiàn)代化的靈活生產(chǎn)線,解決傳統(tǒng)工業(yè)自動化生產(chǎn)線高度結(jié)構(gòu)化,智能程度低、柔性差等問題。因此如何利用視覺提高工業(yè)機(jī)器人的智能化程度、提升自動化產(chǎn)線的柔性程度,已經(jīng)成為當(dāng)前的一個研究熱點。本論文基于PCB生產(chǎn)的覆膜工藝視覺引導(dǎo)需求,對工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)中的關(guān)鍵技術(shù)開展研究,通過相機(jī)標(biāo)定、機(jī)械手手眼標(biāo)定、機(jī)械手工具標(biāo)定、多相機(jī)對位最終實現(xiàn)了視覺引導(dǎo)的PCB覆膜工藝中銅箔與黃膜的精確貼合。論文的主要研究內(nèi)容如下:1.對視覺引導(dǎo)中的共性技術(shù)進(jìn)行了分析研究,詳細(xì)闡述了相機(jī)標(biāo)定技術(shù)以及畸變矯正方法,在此基礎(chǔ)上對兩種手眼...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景
    1.2 課題的目的及意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 工業(yè)機(jī)器人視覺標(biāo)定研究現(xiàn)狀
        1.3.2 工業(yè)機(jī)器人工具標(biāo)定研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 視覺引導(dǎo)及工具標(biāo)定
    2.1 機(jī)械手DH模型分析
    2.2 視覺引導(dǎo)系統(tǒng)標(biāo)定
        2.2.1 相機(jī)標(biāo)定
        2.2.2 Eye-to-Hand手眼標(biāo)定
        2.2.3 Eye-in-Hand手眼標(biāo)定
    2.3 基于視覺的工具標(biāo)定
        2.3.1 EPSON自帶工具標(biāo)定程序
        2.3.2 基于視覺的自動工具標(biāo)定方法
        2.3.3 實驗對比分析
    2.4 本章小結(jié)
第3章 覆膜對位貼合的視覺引導(dǎo)
    3.1 硬件流程及技術(shù)指標(biāo)
    3.2 黃膜定位模塊設(shè)計
        3.2.1 視覺硬件選型
        3.2.2 手眼標(biāo)定及標(biāo)定靶方案設(shè)計
        3.2.3 黃膜定位方案設(shè)計
        3.2.4 黃膜定位旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定
    3.3 銅箔定位模塊設(shè)計
        3.3.1 視覺硬件選型
        3.3.2 手眼標(biāo)定方案設(shè)計
        3.3.3 銅箔定位方案設(shè)計
    3.4 多相機(jī)對位
    3.5 膜紙剝離檢測
    3.6 熱脹比計算及平面標(biāo)定結(jié)果拓展
    3.7 本章小結(jié)
第4章 實驗分析
    4.1 工具旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定結(jié)果分析
    4.2 各相機(jī)標(biāo)定結(jié)果
    4.3 系統(tǒng)整體運行結(jié)果分析
    4.4 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 工作總結(jié)
    5.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間的研究成果



本文編號：3876442