為了實(shí)現(xiàn)拋磨系統(tǒng)機(jī)器人末端的位置控制和接觸力控制,提出一種基于被動(dòng)柔順裝置的機(jī)器人拋磨系統(tǒng)力/位混合控制策略.在機(jī)器人末端安裝一個(gè)柔順裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)工具末端力控制和位置控制的解耦.柔順裝置一端安裝于機(jī)器人末端,另一端連接拋磨工具.機(jī)器人控制器控制機(jī)器人末端位姿,間接對(duì)工具末端位姿進(jìn)行控制和補(bǔ)償,柔順裝置控制器直接控制工具與工件的接觸力.經(jīng)過建模分析,采用非線性PD(比例-微分)控制提高了柔順裝置的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)性能.仿真結(jié)果證明該方法可以對(duì)目標(biāo)軌跡進(jìn)行跟蹤與補(bǔ)償,并實(shí)現(xiàn)期望力的快速調(diào)節(jié).非線性PD控制將柔順裝置受干擾后恢復(fù)穩(wěn)定的調(diào)節(jié)時(shí)間由220 ms提高到60 ms.實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了仿真結(jié)果,并通過對(duì)航空葉片進(jìn)行打磨與拋光獲得了良好的表面質(zhì)量.結(jié)果表明提出的控制方法是切實(shí)可行的.

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本文編號(hào)：3871895