發(fā)布時(shí)間：2023-11-11 10:39

　　隨著工業(yè)4.0時(shí)代的到來(lái),各國(guó)都在加緊布局智能工廠(chǎng)、智能城市、智能物流等。作為實(shí)現(xiàn)智能物流的關(guān)鍵,倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(Automated Guided Vehicle,AGV)的定位問(wèn)題逐漸成為該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。因此如何削弱復(fù)雜倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境對(duì)定位信息的影響,具有重要的科學(xué)理論意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。針對(duì)復(fù)雜的倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境,本文首先分析了幾種常見(jiàn)室內(nèi)定位技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn),通過(guò)分析可以發(fā)現(xiàn),單一定位技術(shù)都會(huì)存在一些缺點(diǎn),難以滿(mǎn)足AGV的定位需求。為了提高定位精度,本文提出了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)/超寬帶(Ultra Wide Band,UWB)/地標(biāo)組合定位方法,充分發(fā)揮三種定位技術(shù)的優(yōu)勢(shì),彌補(bǔ)各種定位技術(shù)的不足。與此同時(shí),構(gòu)建了面向倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境的INS/UWB/地標(biāo)組合定位實(shí)驗(yàn)平臺(tái),為驗(yàn)證本文所提出的算法性能奠定基礎(chǔ)。在INS/UWB/地標(biāo)組合定位方法中,當(dāng)無(wú)地標(biāo)信息時(shí),利用數(shù)據(jù)融合濾波器對(duì)INS和UWB的定位信息進(jìn)行融合,得到當(dāng)前時(shí)刻最優(yōu)的位置估計(jì);當(dāng)有地標(biāo)信息時(shí),利用數(shù)據(jù)融合濾波器對(duì)INS和地標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,得到當(dāng)前時(shí)刻最優(yōu)的位置估計(jì),有效的提高了定...

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 倉(cāng)儲(chǔ)AGV定位技術(shù)的發(fā)展
        1.2.2 倉(cāng)儲(chǔ)AGV組合定位技術(shù)的發(fā)展
    1.3 論文研究?jī)?nèi)容和結(jié)構(gòu)
        1.3.1 論文研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 論文結(jié)構(gòu)
第二章 定位技術(shù)及濾波算法原理
    2.1 UWB定位技術(shù)
        2.1.1 UWB技術(shù)簡(jiǎn)介
        2.1.2 UWB定位方法
    2.2 慣性導(dǎo)航定位技術(shù)
        2.2.1 常用坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換關(guān)系
        2.2.2 捷聯(lián)式慣性系統(tǒng)的工作原理
    2.3 地標(biāo)定位技術(shù)
    2.4 卡爾曼及擴(kuò)展卡爾曼濾波算法
    2.5 本章小結(jié)
第三章 倉(cāng)儲(chǔ)AGV組合定位策略及系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 基于INS/UWB/地標(biāo)組合定位策略的設(shè)計(jì)
    3.2 AGV組合定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)
        3.2.1 AGV組合定位系統(tǒng)硬件組成
        3.2.2 數(shù)據(jù)采集上位機(jī)
    3.3 本章小結(jié)
第四章 LOS/NLOS環(huán)境下倉(cāng)儲(chǔ)AGV松組合定位算法
    4.1 LOS/NLOS環(huán)境下松組合策略
    4.2 LOS/NLOS環(huán)境下系統(tǒng)模型
        4.2.1 LOS/NLOS環(huán)境下測(cè)距模型
        4.2.2 狀態(tài)方程及觀(guān)測(cè)方程
    4.3 IMM-KF算法分析
    4.4 松組合定位濾波算法
        4.4.1 松組合狀態(tài)方程
        4.4.2 松組合觀(guān)測(cè)方程
    4.5 算法性能分析
    4.6 本章小結(jié)
第五章 LOS/NLOS環(huán)境下倉(cāng)儲(chǔ)AGV緊組合定位算法
    5.1 LOS/NLOS環(huán)境下緊組合策略
    5.2 緊組合狀態(tài)方程和觀(guān)測(cè)方程
    5.3 算法性能分析
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄



本文編號(hào)：3862475