輪式液壓支架搬運(yùn)車具有載重量大、運(yùn)輸效率高等優(yōu)點(diǎn),但不適用于地面未硬化、大傾角的煤礦井下巷道。為了解決在煤礦井下非硬化巷道中液壓支架及其他設(shè)備快速搬運(yùn)問(wèn)題,并提高煤礦輔助運(yùn)輸?shù)闹悄芑?本文對(duì)履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人進(jìn)行了探索,重點(diǎn)研究了該運(yùn)輸機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)。該履帶式運(yùn)輸機(jī)器人以履帶行走機(jī)構(gòu)代替了傳統(tǒng)的輪式行走機(jī)構(gòu),增大了接地面積,減小了接地比壓,對(duì)路面?zhèn)π?提高了地面通過(guò)性與地形適應(yīng)性。本文基于履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上,對(duì)其從理論上進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與行為動(dòng)力學(xué)建模,并通過(guò)虛擬樣機(jī)仿真與實(shí)驗(yàn)手段,研究了履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人的力學(xué)與運(yùn)動(dòng)特性。本文的研究工作主要有:首先,通過(guò)調(diào)研,了解煤礦井下巷道的斷面尺寸,地壓情況,地面松軟程度,巷道彎度,最大坡度,設(shè)備需要運(yùn)距等數(shù)據(jù),匯總分析,形成方案設(shè)計(jì)前的限制參數(shù),本文研究了履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人的整套設(shè)計(jì)方法,進(jìn)行了電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)、支架拖吊系統(tǒng)設(shè)計(jì)、氣動(dòng)啟動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人主要參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算。對(duì)履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人的支重輪軸、支重輪、驅(qū)動(dòng)鏈輪、機(jī)架組合體及螺栓等主要部件進(jìn)行受力分析及強(qiáng)度校核。其次,建立履帶液壓...

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 選題的背景及意義
    1.2 支架搬運(yùn)車的分類及特點(diǎn)
    1.3 越障性能及穩(wěn)定性研究現(xiàn)狀
    1.4 存在的問(wèn)題
    1.5 研究?jī)?nèi)容和技術(shù)路線
2 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析
    2.1 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人設(shè)計(jì)要求及主要用途
    2.2 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立
    3.2 基于質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)的越障性能分析
4 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人參數(shù)設(shè)計(jì)
    4.1 基本參數(shù)設(shè)計(jì)
    4.2 質(zhì)量參數(shù)設(shè)計(jì)
    4.3 穩(wěn)定性設(shè)計(jì)
    4.4 發(fā)動(dòng)機(jī)匹配設(shè)計(jì)
    4.5 履帶參數(shù)設(shè)計(jì)
    4.6 起重力計(jì)算
    4.7 主要零件計(jì)算設(shè)計(jì)
5 履帶式液壓支架運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真研究
    5.1 運(yùn)輸機(jī)器人虛擬樣機(jī)的設(shè)計(jì)
    5.2 運(yùn)輸機(jī)器人爬坡及起伏地形運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    5.3 運(yùn)輸機(jī)器人轉(zhuǎn)向過(guò)程動(dòng)學(xué)仿真
6 工業(yè)試驗(yàn)
    6.1 試驗(yàn)依據(jù)
    6.2 試驗(yàn)過(guò)程
    6.3 試驗(yàn)結(jié)果
7 結(jié)論
    7.1 總結(jié)
    7.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3862099