機(jī)器人的出現(xiàn),一定程度上將人類的雙手從枯燥的重復(fù)工作中解放,工業(yè)機(jī)器人則是機(jī)器人領(lǐng)域中發(fā)展最快的,她可完成如搬運(yùn)、噴漆、焊接、涂膠、碼垛等重復(fù)性工作。雖然工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)很成熟了,但是依舊存在許多問題,智能化程度越高的機(jī)器人,導(dǎo)致人類參與其工作的時(shí)間越少,所以對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性、使用壽命、維護(hù)周期等要求會(huì)相應(yīng)提高。工業(yè)應(yīng)用的串聯(lián)機(jī)械臂是由電機(jī)和機(jī)械臂本體組成,電機(jī)的選型與機(jī)械臂結(jié)構(gòu)的匹配問題就會(huì)凸顯,需要深入研究,為機(jī)器人滿足工業(yè)需求提供技術(shù)支持。本文以串聯(lián)型機(jī)械臂為研究對(duì)象,對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)快速建模、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建�；跈C(jī)械臂動(dòng)力學(xué)的軌跡規(guī)劃、機(jī)械臂機(jī)電耦合特性等研究,并通過仿真與實(shí)進(jìn)行驗(yàn)證。主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在Solidworks中建立機(jī)械臂三維模型,通過與MatLab無縫連接建立機(jī)械臂的機(jī)械-電氣控制系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并在MatLab中設(shè)計(jì)人機(jī)控制界面用于機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)械臂的可視化仿真。根據(jù)Piper三軸匯交原則,機(jī)械臂具有封閉解,對(duì)機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解,編寫程序進(jìn)行計(jì)算,對(duì)計(jì)算結(jié)果與實(shí)際情況進(jìn)行比對(duì),驗(yàn)證了計(jì)算模型的正確性。(2)...

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外關(guān)節(jié)型機(jī)器人研究現(xiàn)狀
    1.3 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀
    1.4 機(jī)電耦合研究現(xiàn)狀
    1.5 研究?jī)?nèi)容與技術(shù)路線
        1.5.1 研究?jī)?nèi)容
        1.5.2 技術(shù)路線
第二章 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 前言
    2.2 坐標(biāo)系及其變換
        2.2.1 坐標(biāo)系的建立
        2.2.2 坐標(biāo)變換
        2.2.3 連桿描述及變換矩陣
    2.3 GSK機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
        2.3.1 GSK機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析
        2.3.2 GSK機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
        2.3.3 GSK機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
        2.3.4 GSK機(jī)械臂微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
        2.3.5 GSK機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    2.4 本章小結(jié)
第三章 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析
    3.1 前言
    3.2 機(jī)械多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模方法
        3.2.1 牛頓-歐拉方法
        3.2.2 凱恩方法
        3.2.3 拉格朗日方法
    3.3 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型
        3.3.1 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程的建立
        3.3.2 機(jī)械臂ADAMS仿真
    3.4 本章小結(jié)
第四章 機(jī)械臂機(jī)電耦合分析
    4.1 前言
    4.2 GSK機(jī)械臂伺服傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電耦合建模
        4.2.1 永磁同步電機(jī)原理及結(jié)構(gòu)
        4.2.2 靜止坐標(biāo)下永磁同步電動(dòng)機(jī)的建模
        4.2.3 Clark和Park變換
        4.2.4 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)下永磁同步電機(jī)模型
    4.3 矢量控制系統(tǒng)
        4.3.1 空間電壓矢量調(diào)制技術(shù)(SVPWM)
        4.3.2 矢量控制原理
        4.3.3 矢量控制系統(tǒng)框圖
    4.4 GSK機(jī)械臂伺服傳動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)
        4.4.1 傳動(dòng)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)模型
        4.4.2 機(jī)械臂關(guān)節(jié)完整控制系統(tǒng)MatLab仿真
    4.5 本章小結(jié)
第五章 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)
    5.1 前言
    5.2 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
    5.3 實(shí)驗(yàn)步驟
    5.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    5.5 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介
作者在攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
致謝



本文編號(hào)：3844570