為提高慣性穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定精度,在常規(guī)PID控制的基礎(chǔ)上提出了一種擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器與PID相結(jié)合的復(fù)合控制算法。利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器將慣性穩(wěn)定平臺(tái)的各種內(nèi)部擾動(dòng)和外部擾動(dòng)都視為總和擾動(dòng)并觀測(cè)出來,然后通過PID控制器進(jìn)行誤差反饋控制,從而提高控制系統(tǒng)的擾動(dòng)抑制能力與穩(wěn)定精度。以Lu Gre摩擦模型加入控制模型進(jìn)行仿真分析,并通過北航自研的慣性穩(wěn)定平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明:擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器/PD復(fù)合控制方法具有高的擾動(dòng)抑制能力,可顯著提高穩(wěn)定平臺(tái)穩(wěn)定精度。相比常規(guī)PID方法,擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器/PD復(fù)合控制使橫滾框和俯仰框的穩(wěn)定精度分別提高了33.23%和55.01%。

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