本文根據(jù)模糊邏輯的控制原理對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃進(jìn)行深入研究。具體來說,就是結(jié)合實(shí)際的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),利用機(jī)器人自身傳感器,在位置環(huán)境中自行找到目標(biāo)位置,并規(guī)劃出一條到目標(biāo)位置的無碰撞路徑,并捕獲目標(biāo)。本文的主要工作內(nèi)容有:1)了解機(jī)器人的發(fā)展歷史以及國內(nèi)外的最新科研成果,總結(jié)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法并對(duì)其優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析,為課題研究提供思路和理論基礎(chǔ);2)介紹本文所使用Kenblock移動(dòng)機(jī)器人硬件平臺(tái)與軟件開發(fā)環(huán)境。由于基于模糊邏輯的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法對(duì)機(jī)器人傳感器依賴性較強(qiáng),傳感器種類和數(shù)量的多少會(huì)直接影響到最后的路徑規(guī)劃效果,本文使用Kenblock積木式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),為其增加了多種類型傳感器,最大限度的優(yōu)化路徑規(guī)劃效果;3)根據(jù)模糊邏輯的控制原理,利用合理的隸屬度函數(shù)模糊化傳感器輸入信息,通過駕駛經(jīng)驗(yàn)建立知識(shí)庫及模糊推理過程,確定精確化接口方法,具體設(shè)計(jì)Kenblock的模糊邏輯控制器,同時(shí)給出了移動(dòng)機(jī)器人解決死循環(huán)策略;4)深入研究了Kenblock目標(biāo)識(shí)別的具體方法,為Kenblock移動(dòng)機(jī)器人增加攝像頭模塊,使其能夠自行尋找目標(biāo)位置,這樣就無需在路徑規(guī)劃前告訴機(jī)器人具體的...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究概述
        1.3.1 全局路徑規(guī)劃
        1.3.2 局部路徑規(guī)劃
    1.4 本文工作亮點(diǎn)
    1.5 論文的組織結(jié)構(gòu)
第2章 移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)
    2.1 Kenblock硬件系統(tǒng)
        2.1.1 機(jī)器人硬件構(gòu)造介紹
        2.1.2 機(jī)器人環(huán)境信息的獲取
        2.1.3 Kenblock主要傳感器概述
    2.2 Kenblock軟件特性
    2.3 Kenblock機(jī)器人的定位
    2.4 航位推算法
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于模糊邏輯的機(jī)器人路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)
    3.1 算法設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)
    3.2 Kenblock機(jī)器人避障行為
        3.2.1 模糊邏輯控制器設(shè)計(jì)
        3.2.2 模糊化輸入信息
        3.2.3 建立知識(shí)庫及模糊推理
        3.2.4 解模糊
    3.3 狀態(tài)記憶策略解決死循環(huán)
    3.4 Kenblock機(jī)器人目標(biāo)位置識(shí)別
        3.4.1 目標(biāo)檢測(cè)硬件基礎(chǔ)
        3.4.2 目標(biāo)特征提取
        3.4.3 目標(biāo)圖像識(shí)別
    3.5 本章小結(jié)
第4章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
    4.1 模糊邏輯控制器仿真
        4.1.1 輸入信息模糊化
        4.1.2 行為控制器
        4.1.3 路徑規(guī)劃仿真
    4.2 Kenblock移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
        4.2.1 路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)過程
        4.2.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    4.3 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間的研究成果



本文編號(hào)：3830251