工業(yè)流水生產(chǎn)線的自動化程度越來越高,其中就包括對工件進(jìn)行表面處理以及不同類型的加工,比如拋光、切割等。當(dāng)前工業(yè)界普遍采取引入工業(yè)機(jī)器人來代替人工操作。在這樣的工序中,工件的加工質(zhì)量直接受到接觸面相對作用力大小的影響。柔性控制能夠幫助機(jī)械結(jié)構(gòu)完成一些柔性動作,使得整個系統(tǒng)智能化。一般的經(jīng)典控制算法能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)在固定環(huán)境下?lián)碛斜容^滿意的控制效果。但是,實際應(yīng)用中,環(huán)境的復(fù)雜性以及系統(tǒng)本身就是一個非線性時變的對象,一般的控制算法難以保證系統(tǒng)的魯棒性。為了解決這個問題,本文用內(nèi)�？刂票ＷC系統(tǒng)對模型誤差具有一定的魯棒性。同時改進(jìn)內(nèi)�？刂平Y(jié)構(gòu)及濾波器,加入在線辨識算法,來實現(xiàn)系統(tǒng)對復(fù)雜環(huán)境的力控制要求。首先,本文對氣動系統(tǒng)的主要組成部分,即氣缸和高速電磁閥分析及建模。并進(jìn)行了電磁閥流量補(bǔ)償控制,降低了系統(tǒng)的非線性和建模不精確性。根據(jù)實驗經(jīng)驗,合理選取參數(shù),得到系統(tǒng)的近似線性傳函,并進(jìn)行了初步的分析。其次再運(yùn)用內(nèi)模控制到氣動系統(tǒng),分析了經(jīng)典內(nèi)�？刂频母櫦翱垢蓴_性能,指出了其優(yōu)點及不足。同時進(jìn)行了抗飽和性能分析,理論上得到了系統(tǒng)退飽和工作以及無靜差工作條件。接著,先是改進(jìn)了經(jīng)典內(nèi)模濾波器,提高了其跟...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 拋光技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.3 氣動系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
    1.4 機(jī)器人柔順控制算法研究現(xiàn)狀
        1.4.1 主動柔順的力/位控制
        1.4.2 主動柔順的阻抗控制
        1.4.3 主動柔順方法討論
    1.5 本文研究的主要內(nèi)容
第2章 氣動系統(tǒng)建模分析
    2.1 引言
    2.2 氣動系統(tǒng)工作原理
    2.3 高速電磁閥建模分析
        2.3.1 高速電磁閥靜特性分析
        2.3.2 高速電磁閥開關(guān)特性分析
        2.3.3 PWM分段流量補(bǔ)償控制
    2.4 氣缸建模分析
        2.4.1 氣缸兩腔壓力方程
        2.4.2 氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)受力分析
    2.5 氣動系統(tǒng)傳遞函數(shù)
    2.6 仿真分析
        2.6.1 電磁閥輸出流量仿真
        2.6.2 氣動系統(tǒng)仿真
    2.7 本章小結(jié)
第3章 氣動系統(tǒng)的內(nèi)�？刂�
    3.1 引言
    3.2 內(nèi)模控制
        3.2.1 內(nèi)�？刂频幕窘Y(jié)構(gòu)及性質(zhì)
        3.2.2 內(nèi)�？刂频姆�(wěn)定性
    3.3 氣動系統(tǒng)的基本內(nèi)�？刂菩阅�
        3.3.1 經(jīng)典濾波器下的基本性能
        3.3.2 采用經(jīng)典濾波器的氣動系統(tǒng)仿真
    3.4 氣動系統(tǒng)的輸入非線性跟蹤性能
        3.4.1 內(nèi)�？刂葡碌妮斎敕蔷�性跟蹤性能
        3.4.2 氣動系統(tǒng)控制輸入非線性仿真
    3.5 本章小結(jié)
第4章 氣動系統(tǒng)的改進(jìn)內(nèi)模控制
    4.1 引言
    4.2 氣動系統(tǒng)的內(nèi)模濾波器改進(jìn)
        4.2.1 改進(jìn)內(nèi)模濾波器參數(shù)確定
        4.2.2 氣動系統(tǒng)改進(jìn)濾波器仿真
    4.3 氣動系統(tǒng)的抗飽和設(shè)計
        4.3.1 內(nèi)�？刂瓶癸柡驮O(shè)計方法
        4.3.2 氣動系統(tǒng)的AIMC抗飽和控制器設(shè)計
        4.3.3 氣動系統(tǒng)AIMC仿真
    4.4 氣動系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)內(nèi)模控制
        4.4.1 模糊規(guī)則基礎(chǔ)
        4.4.2 模糊辨識的參數(shù)更新率
        4.4.3 基于模糊規(guī)則和改進(jìn)內(nèi)模濾波器的控制器設(shè)計
        4.4.4 FAIMC穩(wěn)定性分析
        4.4.5 FAIMC算法流程
        4.4.6 FAIMC仿真
    4.5 總結(jié)
第5章 實驗測量結(jié)果
    5.1 引言
    5.2 實驗系統(tǒng)介紹
        5.2.1 氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)
        5.2.2 主動控制法蘭測量部分
        5.2.3 主動控制法蘭控制器件部分
    5.3 實驗平臺原理
    5.4 經(jīng)典內(nèi)�？刂茖嶒�
    5.5 改進(jìn)內(nèi)�？刂茖嶒�
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號：3824098