目前的伺服驅(qū)動(dòng)器多數(shù)采用DSP芯片或者ARM芯片進(jìn)行C語(yǔ)言程序開(kāi)發(fā),平臺(tái)依賴性較高,且由于軟件固化的原因,用戶基本不能再對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)和軟PLC技術(shù)得到廣泛研究和應(yīng)用,將IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用于伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)能夠較好滿足模塊化開(kāi)發(fā)、提高開(kāi)放性和易于二次開(kāi)發(fā)的需求。本文首先總結(jié)闡述了基于IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)的伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)的優(yōu)點(diǎn)和應(yīng)用意義。對(duì)矢量控制算法和IEC 61131-3標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了說(shuō)明和分析。簡(jiǎn)要介紹了軟PLC開(kāi)發(fā)平臺(tái)Beremiz,將其作為課題IEC 61131-3編程平臺(tái),提出并分析基于IEC61131-3進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)的方案。設(shè)計(jì)基于TMS320F28379和AMIC110雙核架構(gòu)的EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器硬件電路,通過(guò)SPI通信接口實(shí)現(xiàn)DSP與ARM全雙工雙向通信。EtherCAT從站硬件設(shè)計(jì)采用微處理器與從站控制器一體化集成的方案。在Beremiz上進(jìn)行了基于IEC 61131-3的伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用庫(kù)開(kāi)發(fā)和集成,主要包括伺服算法庫(kù)、EtherCAT通訊庫(kù)開(kāi)發(fā)和運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)集成。其中以位置環(huán)功能塊和DS402狀態(tài)機(jī)功能塊為...

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題來(lái)源
    1.2 課題研究背景及意義
    1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要內(nèi)容
第二章 基于IEC61131-3的伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)基礎(chǔ)
    2.1 矢量控制算法
    2.2 IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)
    2.3 基于IEC61131-3的伺服驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)方案
    2.4 本章小結(jié)
第三章 伺服驅(qū)動(dòng)器硬件設(shè)計(jì)
    3.1 伺服驅(qū)動(dòng)器硬件總體架構(gòu)
    3.2 主控電路設(shè)計(jì)
    3.3 系統(tǒng)主回路設(shè)計(jì)
    3.4 EtherCAT從站硬件設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
第四章 基于IEC61131-3的伺服應(yīng)用庫(kù)
    4.1 伺服算法庫(kù)
    4.2 EtherCAT通訊庫(kù)
    4.3 運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)
    4.4 基于插件機(jī)制的庫(kù)文件調(diào)用接口
    4.5 本章小結(jié)
第五章 伺服驅(qū)動(dòng)器軟件實(shí)現(xiàn)
    5.1 EtherCAT從站程序
    5.2 IEC61131-3程序集成
    5.3 伺服控制算法程序
    5.4 本章小結(jié)
第六章 測(cè)試與驗(yàn)證
    6.1 測(cè)試平臺(tái)搭建
    6.2 EtherCAT總線性能測(cè)試
    6.3 電機(jī)控制測(cè)試
    6.4 驅(qū)控一體控制測(cè)試
    6.5 本章小節(jié)
第七章 總結(jié)與展望
    7.1 工作總結(jié)
    7.2 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)



本文編號(hào)：3810670