鑄造在國民經(jīng)濟(jì)中占有重要位置,其中鑄造技術(shù)裝備直接影響著鑄造的生成質(zhì)量和生產(chǎn)效率。傳統(tǒng)的鑄造技術(shù)裝備大多停留在需要大量人力、機(jī)械化和智能化較低的階段,這樣極大地限制了鑄造業(yè)的發(fā)展。但目前尚缺乏針對鑄造生產(chǎn)移動(dòng)智能裝備的研究,也沒有相關(guān)的解決方案。因此,在調(diào)研與分析鑄造作業(yè)環(huán)境的基礎(chǔ)上,以鑄造機(jī)器人的全向輪行走機(jī)構(gòu)為研究對象,對其中涉及的關(guān)鍵技術(shù)、結(jié)構(gòu)機(jī)理和設(shè)計(jì)方法進(jìn)行深入分析與探討。本文主要的工作包括:(1)全向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析。建立了全向輪空間模型,推導(dǎo)出以輥?zhàn)虞喞嫔先我庖稽c(diǎn)在全向輪軸線方向投影點(diǎn)對的圓弧圓心角為自變量的輥?zhàn)影霃角�,借助MATLAB生成輥?zhàn)拥耐廨喞�,確定出全向輪設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)參數(shù),完成了全向輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),并利用有限元軟件分析,驗(yàn)證了全向輪設(shè)計(jì)符合最終工程應(yīng)用強(qiáng)度需求。(2)全向輪行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析。分析與確定出行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)的基礎(chǔ)上,完成了對鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)的電機(jī)、減速器選型和傳動(dòng)系統(tǒng)單元、H型支撐腿、單支撐腿、底架、箱體及箱蓋等的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),采用Simulation軟件驗(yàn)證了關(guān)鍵零部件的設(shè)計(jì)均符合剛度與強(qiáng)度的力學(xué)性能要求。(3)全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
引言
1 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 行走機(jī)構(gòu)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 履帶式行走機(jī)構(gòu)
        1.2.2 腿式行走機(jī)構(gòu)
        1.2.3 軌道式行走機(jī)構(gòu)
        1.2.4 一般輪式行走機(jī)構(gòu)
        1.2.5 全向輪式行走機(jī)構(gòu)
    1.3 課題來源、研究目的及研究內(nèi)容
        1.3.1 課題來源
        1.3.2 研究目的
        1.3.3 研究內(nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
2 全向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析
    2.1 全向輪參數(shù)設(shè)計(jì)
        2.1.1 輥?zhàn)忧孑喞獦?gòu)建
        2.1.2 全向輪結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算
    2.2 輥?zhàn)蛹拜嗇灲Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.3 全向輪強(qiáng)度分析
    2.4 本章小結(jié)
3 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.1 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求及結(jié)構(gòu)組成
        3.1.1 全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求
        3.1.2 全向輪行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成
    3.2 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        3.2.1 全向輪行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算
        3.2.2 全向輪行走機(jī)構(gòu)電機(jī)選型
        3.2.3 全向輪行走機(jī)構(gòu)減速器選型
        3.2.4 全向輪行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)單元結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.3 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)支撐腿設(shè)計(jì)
    3.4 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)車體與箱蓋設(shè)計(jì)
        3.4.1 全向輪行走機(jī)構(gòu)車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        3.4.2 全向輪行走機(jī)構(gòu)箱蓋結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.5 關(guān)鍵零部件有限元分析
        3.5.1 軸承室有限元分析
        3.5.2 驅(qū)動(dòng)軸有限元分析
        3.5.3 車體有限元分析
    3.6 本章小結(jié)
4 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及虛擬樣機(jī)仿真
    4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        4.1.1 全向輪運(yùn)動(dòng)特性
        4.1.2 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
        4.1.3 鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
    4.2 虛擬樣機(jī)仿真分析
        4.2.1 ADAMS軟件介紹
        4.2.2 建立虛擬樣機(jī)仿真模型
        4.2.3 全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)仿真分析
        4.2.4 全向輪行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性驗(yàn)證
    4.3 誤差分析
    4.4 本章小結(jié)
5 基于AHP的鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)綜合評價(jià)
    5.1 AHP評價(jià)方法概述
    5.2 AHP模型建立
        5.2.1 建立隸屬層次模型
        5.2.2 構(gòu)造各層次判斷矩陣
        5.2.3 層次單排序及一致性檢驗(yàn)
        5.2.4 層次總排序及一致性檢驗(yàn)
    5.3 AHP在鑄造機(jī)器人全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)綜合評價(jià)中的應(yīng)用
        5.3.1 全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)綜合評價(jià)體系模型建立
        5.3.2 全向輪行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)性能指標(biāo)評估判斷矩陣
        5.3.3 全向輪行走機(jī)構(gòu)層次單排序及一致性檢驗(yàn)
        5.3.4 全向輪行走機(jī)構(gòu)層次總排序及一致性檢驗(yàn)
        5.3.5 應(yīng)用分析
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡介及讀研期間主要科研成果



本文編號：3799236