目前,在汽車防撞梁焊接過程中,多數(shù)企業(yè)還是采用人工進(jìn)行上下料,這種方式效率低下,已經(jīng)不能滿足市場的需求,因此需要改用機械手代替人工進(jìn)行上下料。機械手上下料有諸多優(yōu)點:如減少人工成本、提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量、保障作業(yè)安全等。被抓取的工件防撞梁是由支架和圓管兩部分組成,若要實現(xiàn)對防撞梁的上下料抓取動作還存在一些困難。為了克服此難點,本文研發(fā)了一種弧面和平面組合式的電磁吸盤,并將兩個電磁吸盤對稱安裝在可調(diào)式的連接臂上組成可調(diào)式的雙電磁吸盤機械手爪;此外,本文還設(shè)計了一款六關(guān)節(jié)機械手本體,將雙電磁吸盤機械手爪安裝在六關(guān)節(jié)機械手本體上,組成雙電磁吸盤上下料機械手。論文的主要研究工作如下:(1)弧面和平面組合式電磁吸盤結(jié)構(gòu)設(shè)計及磁力仿真分析驗證和雙電磁吸盤機械電磁手爪的設(shè)計。該部分先用Caxa軟件建立組合式電磁吸盤二維結(jié)構(gòu)圖;再依照二維結(jié)構(gòu)圖的尺寸和結(jié)構(gòu),用Solidworks軟件建立組合式電磁吸盤的三維模型,并將兩個電磁吸盤對稱安裝在可調(diào)式的連接臂上,組成可調(diào)式雙電磁吸盤的機械手爪。對組合式電磁吸盤在上下料過程中所需的電磁力大小進(jìn)行理論分析及在Maxwell軟件中進(jìn)行電磁仿真分析。(2)六關(guān)節(jié)上...

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 選題背景
    1.3 工業(yè)機械手國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
        1.3.1 工業(yè)機械手國外發(fā)展?fàn)顩r
        1.3.2 工業(yè)機械手國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r
    1.4 機械手仿真系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.4.1 機械手仿真系統(tǒng)國外研究現(xiàn)狀
        1.4.2 機械手仿真系統(tǒng)國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.5 論文研究內(nèi)容
第二章 雙電磁吸盤機械手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析
    2.1 引言
    2.2 工件簡介
    2.3 手爪機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.4 電磁吸盤結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.5 電磁吸盤的力學(xué)特性分析
    2.6 電磁吸盤電磁分析
        2.6.1 Maxwell軟件簡介
        2.6.2 電磁分析理論基礎(chǔ)
        2.6.3 電磁吸盤求解過程
    2.7 本章小結(jié)
第三章 上下料機械手本體方案設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 系統(tǒng)總體布局及工作過程
    3.3 機械手本體結(jié)構(gòu)設(shè)計概述
        3.3.1 機械手本體的結(jié)構(gòu)形式及選用
        3.3.2 確定上下料機械手的基本參數(shù)
    3.4 機械手本體結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.4.1 機身結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.4.2 機身傳動方案
    3.5 手腕選型及結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.5.1 手腕結(jié)構(gòu)類型
        3.5.2 手腕機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.5.3 手腕傳動方案
    3.6 本章小結(jié)
第四章 運動學(xué)分析及關(guān)鍵點位驗證
    4.1 引言
    4.2 連桿參數(shù)及坐標(biāo)系建立
    4.3 運動學(xué)分析
        4.3.1 運動學(xué)正解
        4.3.2 運動學(xué)逆解
    4.4 實例驗證
        4.4.1 Matlab軟件簡介
        4.4.2 創(chuàng)建GUI人機交互界面
        4.4.3 運動學(xué)驗證
        4.4.4 機械結(jié)構(gòu)驗證
    4.5 本章小結(jié)
第五章 動力學(xué)公式推導(dǎo)及連續(xù)性仿真
    5.1 引言
    5.2 動力學(xué)分析方法簡介
    5.3 動力學(xué)分析
        5.3.1 動能計算
        5.3.2 勢能計算
        5.3.3 Lagrange動力學(xué)方程
    5.4 動力學(xué)仿真
        5.4.1 軟件介紹
        5.4.2 仿真設(shè)計思路
        5.4.3 Adams動力學(xué)仿真
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
致謝
個人簡歷及在學(xué)期間的研究成果



本文編號：3797599