本文通過對當(dāng)前焊接機器人示教器功能的研究,同時對Android、Windows兩大大移動操作系統(tǒng)進行對比,參考不同品牌工業(yè)機器人示教系統(tǒng)設(shè)計方法和布局經(jīng)驗,開發(fā)基于Android系統(tǒng)和WiFi技術(shù)的焊接機器人示教器。本文主要研究內(nèi)容分為以下幾個方面:(1)搭建基于WiFi技術(shù)的信息指令傳輸系統(tǒng)。本文以ESP8266 WiFi模塊為服務(wù)器端,示教器作為客戶端,組建WiFi網(wǎng)絡(luò)環(huán)境,并實現(xiàn)示教器與下位機指令無線互傳。處理核心選用STM32F103ZET6處理器,負(fù)責(zé)對傳輸?shù)闹噶钸M行分類處理,在最終通過電機驅(qū)動器控制電機運動。使用AT指令設(shè)計開發(fā)WiFi模塊的驅(qū)動程序,實現(xiàn)數(shù)據(jù)互通。(2)基于不同焊接任務(wù)制定通信協(xié)議。本文通過對不同焊接軌跡及不同焊接模式進行總結(jié),建立一套包含起始位、模式位、數(shù)據(jù)位和結(jié)束位在內(nèi)的通信協(xié)議,負(fù)責(zé)示教操作以及程序執(zhí)行的客戶端與服務(wù)器端的數(shù)據(jù)交換,保證指令傳輸?shù)目煽啃浴?3)研究Android操作系統(tǒng)的工作機制。通過閱讀相關(guān)技術(shù)文檔,了解Android系統(tǒng)的消息傳遞機制和后臺運行機制,并將示教軟件安裝于目標(biāo)設(shè)備,最后反復(fù)測試示教軟件在目標(biāo)設(shè)備的穩(wěn)定性及兼容性。(4)...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 課題來源與研究背景
        1.1.1 課題來源
        1.1.2 課題研究背景及意義
        1.1.3 研究現(xiàn)狀和趨勢
        1.1.4 焊接機器人的基本構(gòu)成和示教系統(tǒng)
    1.2 總體方案選擇依據(jù)
        1.2.1 不同品牌示教器介紹
        1.2.2 移動操作系統(tǒng)選擇
        1.2.3 無線通訊方式選擇
    1.3 機器人總體架構(gòu)
        1.3.1 XYZ+R機器人結(jié)構(gòu)特點
        1.3.2 示教系統(tǒng)架構(gòu)
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
        1.4.1 本文研究內(nèi)容
        1.4.2 本文研究目標(biāo)
    1.5 本章小結(jié)
第二章 焊接機器人指令傳輸系統(tǒng)硬件設(shè)計
    2.1 STM32主控芯片
    2.2 控制板電源模塊
    2.3 液晶屏電路
    2.4 外部存儲器電路
    2.5 控制器功能模塊電路
    2.6 WiFi模塊
    2.7 本章小結(jié)
第三章 焊接示教模擬平臺指令及傳輸系統(tǒng)設(shè)計
    3.1 通信協(xié)議
    3.2 串口通信
        3.2.1 串口初始化
        3.2.2 串口中斷服務(wù)配置
        3.2.3 中斷服務(wù)函數(shù)設(shè)計
    3.3 WiFi模塊的初始化
        3.3.1 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議
        3.3.2 Socket通訊
        3.3.3 AT指令
        3.3.4 WiFi模塊模式配置
    3.4 本章小結(jié)
第四章 焊接示教器軟件設(shè)計
    4.1 安卓系統(tǒng)介紹
        4.1.1 安卓系統(tǒng)架構(gòu)
        4.1.2 安卓系統(tǒng)應(yīng)用特色
        4.1.3 Android開發(fā)環(huán)境
    4.2 示教器架構(gòu)設(shè)計
    4.3 示教器初始化
    4.4 文件管理
    4.5 示教控制界面
        4.5.1 示教界面設(shè)計
        4.5.2 示教控制界面軟件實現(xiàn)
    4.6 程序編寫界面
        4.6.1 程序編寫界面設(shè)計
        4.6.2 程序生成器及焊接程序語法
        4.6.3 程序編寫界面軟件實現(xiàn)
    4.7 焊接程序模擬界面
        4.7.1 程序模擬界面軟件實現(xiàn)
        4.7.2 繪圖控件設(shè)計
        4.7.3 軌跡參數(shù)計算算法
    4.8 程序執(zhí)行界面
        4.8.1 程序執(zhí)行界面軟件實現(xiàn)
        4.8.2 程序解釋器
    4.9 本章小結(jié)
第五章 示教控制系統(tǒng)模擬焊接測試
    5.1 模擬實驗平臺簡介
    5.2 示教器軟件調(diào)試
    5.3 示教再現(xiàn)操作測試
    5.4 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 不足與展望
致謝
參考文獻
攻讀學(xué)位期間研究成果
    已發(fā)表論文
    參與的科研項目



本文編號：3795102