本論文主要對(duì)助老助殘機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行了機(jī)械手系統(tǒng)、轉(zhuǎn)盤(pán)系統(tǒng)、專用器皿、工作平臺(tái)、嘴部定位裝置以及系統(tǒng)工作方法的設(shè)計(jì)與分析。該系統(tǒng)能夠幫助上肢失能患者更加方便地進(jìn)行餐飲,降低了控制機(jī)械手的操作難度。該系統(tǒng)機(jī)械部分主要包括機(jī)械手、轉(zhuǎn)盤(pán)系統(tǒng)、專用器皿。本系統(tǒng)將示教再現(xiàn)式控制方法和人機(jī)交互式控制方法合理地結(jié)合在一起,有效簡(jiǎn)化了機(jī)械手的操作方法,降低了對(duì)操作動(dòng)作復(fù)雜性的要求。本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)結(jié)合了人機(jī)工程學(xué)理論,對(duì)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)尺寸、工作空間、工作方法等進(jìn)行了人性化的考慮,更好地簡(jiǎn)化了上肢失能患者對(duì)該系統(tǒng)的操作。在設(shè)計(jì)之初,考慮上肢失能患者飲食需求與飲食營(yíng)養(yǎng)搭配合理,結(jié)合食物特性,將多種食物的食用方法融合到系統(tǒng)中。為了進(jìn)一步開(kāi)展設(shè)計(jì)工作,本文研究了老年及殘疾人護(hù)理機(jī)器人的多種關(guān)鍵技術(shù),并總結(jié)出各類助餐機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)以及不足,在此基礎(chǔ)上,對(duì)工作方案進(jìn)行優(yōu)化,力求達(dá)到人機(jī)良好融合的工作狀態(tài)。本次設(shè)計(jì),首先根據(jù)上肢失能患者餐飲需求,提出一種能適合食用多種食物的助老助殘機(jī)械手系統(tǒng)工作方案,并設(shè)計(jì)適用于多種類型食物的專用器皿配合機(jī)械手完成飲食需求。其次,結(jié)合3D打印設(shè)計(jì)理念,利用SolidWorks三維建模軟件建立三...

【文章頁(yè)數(shù)】：94 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1 緒論
    1.1 課題的背景
    1.2 課題來(lái)源及研究主要內(nèi)容
2 助老助殘機(jī)械手系統(tǒng)工作方案與機(jī)械本體設(shè)計(jì)
    2.1 助老助殘機(jī)械手系統(tǒng)工作方案的設(shè)計(jì)
    2.2 助老助殘機(jī)械手系統(tǒng)機(jī)械本體設(shè)計(jì)
    2.3 本章小結(jié)
3 助老助殘系統(tǒng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    3.1 系統(tǒng)機(jī)械手技術(shù)指標(biāo)
    3.2 機(jī)械手功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與三維建模
    3.3 本章小結(jié)
4 系統(tǒng)機(jī)械手重力矩平衡機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    4.1 優(yōu)化設(shè)計(jì)及Matlab算法
    4.2 機(jī)械手大臂重力矩平衡機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    4.3 機(jī)械手小臂重力矩平衡機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    4.4 本章小結(jié)
5 助老助殘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    5.1 系統(tǒng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法
    5.2 系統(tǒng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
    5.3 系統(tǒng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
    5.4 本章小結(jié)
6 系統(tǒng)機(jī)械手虛擬樣機(jī)仿真
    6.1 系統(tǒng)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)分析方法
    6.2 系統(tǒng)機(jī)械手Adams仿真分析
    6.3 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
    7.1 課題研究總結(jié)
    7.2 課題研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士期間主要成果
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3794694