軟體機(jī)器人具有大形變和大彎曲的特點(diǎn),其運(yùn)動(dòng)形式和性能,主要取決于驅(qū)動(dòng)器。本文設(shè)計(jì)了一種氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)型軟體驅(qū)動(dòng)器,具有體積小、功率/重量比大、成本底、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。首先基于波紋編織網(wǎng)設(shè)計(jì)了一種新型伸長(zhǎng)型肌肉,并分析了新型編織網(wǎng)的編織原理。研究了新型伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉的充氣動(dòng)態(tài)模型,對(duì)新型伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉進(jìn)行充氣實(shí)驗(yàn),研究了充氣氣壓與肌肉形變長(zhǎng)度和徑向膨脹直徑之間的關(guān)系,以及充氣氣壓對(duì)新型伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉剛度的影響�；谠撋扉L(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉,本文設(shè)計(jì)了兩種不同的軟體驅(qū)動(dòng)模塊,并對(duì)這兩種柔性驅(qū)動(dòng)模塊充氣彎曲原理進(jìn)行了分析。建立了兩種驅(qū)動(dòng)模塊的動(dòng)力學(xué)模型與運(yùn)動(dòng)模型。為了驗(yàn)證柔性驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的準(zhǔn)確性,搭建了氣動(dòng)測(cè)試實(shí)驗(yàn)平臺(tái),用于測(cè)試氣壓與柔性驅(qū)動(dòng)器彎曲角度和形變長(zhǎng)度之間的關(guān)系�；谛滦蜌鈩�(dòng)肌肉研發(fā)了一種軟體捕獲觸手機(jī)器人。整體主要由三個(gè)部件構(gòu)成,每節(jié)有三節(jié)可單獨(dú)控制的控制氣道。后兩節(jié)由六根氣動(dòng)肌肉按正六邊形排列,相鄰的兩個(gè)氣動(dòng)肌肉組成一組控制氣道。第一節(jié)由三根氣動(dòng)肌肉組成,氣動(dòng)肌肉按等邊三角形排列,每根氣動(dòng)肌肉單獨(dú)控制,整體由三節(jié)組成且每節(jié)都可單獨(dú)控制,這樣可以實(shí)現(xiàn)在三維空間上任意方向的彎曲。由于本文設(shè)...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 研究背景與意義
        1.1.1 課題研究背景
        1.1.2 課題研究意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外軟體觸手機(jī)器人研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外軟體觸手機(jī)器人研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)軟體觸手機(jī)器人研究現(xiàn)狀
        1.2.3 連續(xù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 研究目的
        1.3.3 研究方案
第二章 伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉及其特性分析
    2.1 引言
    2.2 伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉結(jié)構(gòu)原理
        2.2.1 伸長(zhǎng)型氣動(dòng)肌肉結(jié)構(gòu)
        2.2.2 伸長(zhǎng)形氣動(dòng)肌肉的特點(diǎn)
    2.3 伸長(zhǎng)形氣動(dòng)肌肉的制作
        2.3.1 硅膠管件制作工藝
        2.3.2 新型波紋編織網(wǎng)結(jié)構(gòu)分析
    2.4 伸長(zhǎng)形氣動(dòng)肌肉運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.5 新型氣動(dòng)肌肉運(yùn)動(dòng)學(xué)模型驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)
    2.6 本章小結(jié)
第三章 基于新型氣動(dòng)肌肉的柔性氣動(dòng)關(guān)節(jié)研究
    3.1 引言
    3.2 氣動(dòng)柔性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)原理
    3.3 氣動(dòng)柔性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    3.4 柔性關(guān)節(jié)模塊運(yùn)動(dòng)建模
    3.5 本章小結(jié)
第四章 基于柔性驅(qū)動(dòng)模塊的軟體觸手機(jī)器人
    4.1 引言
    4.2 軟體觸手機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理
    4.3 軟體觸手形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    4.4 本章小結(jié)
第五章 柔性驅(qū)動(dòng)模塊氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試
        5.2.1 實(shí)驗(yàn)測(cè)試傳感器選用
        5.2.2 氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試
    5.3 柔性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)抓取實(shí)驗(yàn)
    5.4 軟體觸手機(jī)器人性能測(cè)試實(shí)驗(yàn)
    5.5 軟體觸手型機(jī)器人氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)
    5.6 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡(jiǎn)介
    1 作者簡(jiǎn)歷
    2 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
    3 參與的科研項(xiàng)目及獲獎(jiǎng)情況
    4 發(fā)明專利
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3763668