船用螺旋槳槳葉等復(fù)雜曲面曲率變化大,相鄰葉片有重疊區(qū)域,致使其加工工藝復(fù)雜,將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于復(fù)雜曲面的銑削加工場(chǎng)合有利于提高其制造自動(dòng)化水平,降低生產(chǎn)成本,保證工件加工質(zhì)量。加工前需要對(duì)復(fù)雜曲面的加工區(qū)域進(jìn)行劃分,選擇合理的加工方式,規(guī)劃各區(qū)域的加工刀路并仿真,最終應(yīng)用于實(shí)際加工場(chǎng)合。在復(fù)雜曲面的實(shí)際加工過程中,工況復(fù)雜,機(jī)器人的關(guān)節(jié)柔度導(dǎo)致末端受力時(shí)偏離設(shè)定軌跡,產(chǎn)生加工誤差;切削過程中的動(dòng)態(tài)切厚導(dǎo)致系統(tǒng)的振動(dòng),影響工件加工質(zhì)量。為了減小這兩類影響,需要開發(fā)平臺(tái)監(jiān)控軟件模塊對(duì)銑削力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控、對(duì)加工誤差進(jìn)行補(bǔ)償、對(duì)加工狀態(tài)進(jìn)行顫振辨識(shí),并且可以開發(fā)附加功能實(shí)現(xiàn)該軟件模塊的功能多樣化,提升其在項(xiàng)目工程中的實(shí)用性。針對(duì)復(fù)雜曲面的銑削加工問題,分析了螺旋槳等復(fù)雜曲面的機(jī)器人銑削加工工藝,制訂了加工工藝路線,在三維建模軟件中處理模型的特征曲面,將復(fù)雜曲面根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)劃分成不同的加工區(qū)域,在CAM類軟件中生成曲面各區(qū)域的加工刀路并仿真,借助ABB IRB6660型機(jī)器人銑削平臺(tái)完成復(fù)雜曲面的加工。機(jī)器人的關(guān)節(jié)柔度導(dǎo)致其末端受力時(shí)產(chǎn)生變形,與規(guī)劃的加工路徑發(fā)生偏差,降低了機(jī)器人的加工精度。...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
1.緒論
    1.1 課題來源
    1.2 研究背景與意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 主要工作
2.復(fù)雜曲面的機(jī)器人銑削加工工藝規(guī)劃
    2.1 機(jī)器人刀路規(guī)劃軟件及加工程序語言介紹
    2.2 ABB IRB6660型機(jī)器人銑削平臺(tái)介紹
    2.3 船用螺旋槳整葉加工刀路規(guī)劃
    2.4 工程車輛模型內(nèi)部型腔區(qū)域加工刀路規(guī)劃
    2.5 本章小結(jié)
3.機(jī)器人銑削加工銑削力實(shí)時(shí)采集與處理模塊開發(fā)
    3.1 銑削力測(cè)量平臺(tái)硬件系統(tǒng)
    3.2 銑削力實(shí)時(shí)采集模塊開發(fā)
    3.3 機(jī)器人銑削加工銑削力實(shí)時(shí)采集與處理軟件測(cè)試
    3.4 本章小結(jié)
4.面向銑削加工平臺(tái)的監(jiān)控軟件模塊開發(fā)及測(cè)試
    4.1 機(jī)器人與軟件模塊的通訊工具介紹
    4.2 機(jī)器人銑削加工誤差補(bǔ)償子模塊開發(fā)及測(cè)試
    4.3 機(jī)器人銑削加工顫振辨識(shí)子模塊開發(fā)及測(cè)試
    4.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡控制子模塊和位置測(cè)量子模塊開發(fā)及測(cè)試
    4.5 本章小結(jié)
5.總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄1 攻讀學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文及專利目錄



本文編號(hào)：3751679