隨著我國老齡化的發(fā)展,越來越多人需要進行下肢康復訓練。下肢康復機器人作為典型的機電一體化設備,得到了科研人員的高度重視。下肢康復機器人減重系統(tǒng)也隨著康復機器人的發(fā)展而不斷的改進創(chuàng)新,而減重步行訓練是當今輔助腦卒中和脊椎損傷患者恢復下肢步行能力的一種重要手段。本論文根據(jù)康復機器人結構的特點以及功能的需要,并且結合了國內外的一些前沿的康復機器人設計理念,從以下幾個方面進行了分析研究:(1)對下肢康復機器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及目前的應用水平進行了說明。并且在深入分析運動康復訓練醫(yī)學理論與人體下肢運動機理的基礎之上,對康復機器人控制系統(tǒng)進行了研究。(2)介紹了康復機器人各個系統(tǒng),包括減重系統(tǒng)、下肢外骨骼系統(tǒng)和多環(huán)境訓練平臺系統(tǒng)。根據(jù)各個系統(tǒng)要實現(xiàn)的功能,制定合適的控制方案,并且分析了各個系統(tǒng)的工作原理。(3)建立了天軌懸吊減重步行訓練系統(tǒng)減重平臺的數(shù)學模型,分別對減重平臺的跟隨功能和減重功能進行分析研究,并對減重平臺的主要部件進行了設計。(4)驗證了天軌懸吊減重步行訓練系統(tǒng),并與LOKOLIFT和恒力減重做了數(shù)據(jù)分析和對比,樣機滿足使用的要求。(5)提出了今后的研究方向。

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 減重步行訓練的研究背景及意義
    1.2 減重步行訓練設備研究現(xiàn)狀
    1.3 天軌懸吊減重步行訓練系統(tǒng)的研究
    1.4 課題研究的主要內容
    1.5 本章小結
第2章 天軌懸吊減重步行訓練系統(tǒng)總體設計
    2.1 康復機器人機械結構設計的原則
    2.2 天軌懸吊減重步行訓練系統(tǒng)的總體功能及方案
    2.3 主機的設計方案
    2.4 總線控制系統(tǒng)
    2.5 本章小結
第3章 主機偏移系統(tǒng)的設計
    3.1 主機的系統(tǒng)設計
    3.2 跟隨系統(tǒng)數(shù)學模型的建立
    3.3 建立多次多項式函數(shù)
    3.4 水平偏移系統(tǒng)分析
    3.5 主機偏移電機的功率計算
    3.6 主機打滑驗算
    3.7 本章小結
第4章 主機減重系統(tǒng)的設計
    4.1 減重系統(tǒng)方法的研究
    4.2 重心軌跡的分析
    4.3 減重系統(tǒng)的機構設計
    4.4 電機的選型
    4.5 控制器的設計
    4.6 減重彈簧的設計
    4.7 本章小結
第5章 步行訓練系統(tǒng)支架的有限元分析
    5.1 訓練支架的設計與靜載荷分析
    5.2 訓練支架的模態(tài)分析
    5.3 軌道的有限元分析
    5.4 本章小結
第6章 實驗驗證
    6.1 前言
    6.2 極限減重實驗
    6.3 水平跟隨性能實驗
    6.4 與LOKOLIFT對比實驗
    6.5 本章小結
結論
參考文獻
致謝



本文編號：3746959