發(fā)布時(shí)間：2023-02-20 15:44

　　隨著我國老齡化的發(fā)展,越來越多人需要進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練。下肢康復(fù)機(jī)器人作為典型的機(jī)電一體化設(shè)備,得到了科研人員的高度重視。下肢康復(fù)機(jī)器人減重系統(tǒng)也隨著康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展而不斷的改進(jìn)創(chuàng)新,而減重步行訓(xùn)練是當(dāng)今輔助腦卒中和脊椎損傷患者恢復(fù)下肢步行能力的一種重要手段。本論文根據(jù)康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)以及功能的需要,并且結(jié)合了國內(nèi)外的一些前沿的康復(fù)機(jī)器人設(shè)計(jì)理念,從以下幾個(gè)方面進(jìn)行了分析研究:(1)對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及目前的應(yīng)用水平進(jìn)行了說明。并且在深入分析運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)學(xué)理論與人體下肢運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)之上,對(duì)康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。(2)介紹了康復(fù)機(jī)器人各個(gè)系統(tǒng),包括減重系統(tǒng)、下肢外骨骼系統(tǒng)和多環(huán)境訓(xùn)練平臺(tái)系統(tǒng)。根據(jù)各個(gè)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能,制定合適的控制方案,并且分析了各個(gè)系統(tǒng)的工作原理。(3)建立了天軌懸吊減重步行訓(xùn)練系統(tǒng)減重平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型,分別對(duì)減重平臺(tái)的跟隨功能和減重功能進(jìn)行分析研究,并對(duì)減重平臺(tái)的主要部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。(4)驗(yàn)證了天軌懸吊減重步行訓(xùn)練系統(tǒng),并與LOKOLIFT和恒力減重做了數(shù)據(jù)分析和對(duì)比,樣機(jī)滿足使用的要求。(5)提出了今后的研究方向。

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 減重步行訓(xùn)練的研究背景及意義
    1.2 減重步行訓(xùn)練設(shè)備研究現(xiàn)狀
    1.3 天軌懸吊減重步行訓(xùn)練系統(tǒng)的研究
    1.4 課題研究的主要內(nèi)容
    1.5 本章小結(jié)
第2章 天軌懸吊減重步行訓(xùn)練系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    2.1 康復(fù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的原則
    2.2 天軌懸吊減重步行訓(xùn)練系統(tǒng)的總體功能及方案
    2.3 主機(jī)的設(shè)計(jì)方案
    2.4 總線控制系統(tǒng)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 主機(jī)偏移系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    3.1 主機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.2 跟隨系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立
    3.3 建立多次多項(xiàng)式函數(shù)
    3.4 水平偏移系統(tǒng)分析
    3.5 主機(jī)偏移電機(jī)的功率計(jì)算
    3.6 主機(jī)打滑驗(yàn)算
    3.7 本章小結(jié)
第4章 主機(jī)減重系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    4.1 減重系統(tǒng)方法的研究
    4.2 重心軌跡的分析
    4.3 減重系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    4.4 電機(jī)的選型
    4.5 控制器的設(shè)計(jì)
    4.6 減重彈簧的設(shè)計(jì)
    4.7 本章小結(jié)
第5章 步行訓(xùn)練系統(tǒng)支架的有限元分析
    5.1 訓(xùn)練支架的設(shè)計(jì)與靜載荷分析
    5.2 訓(xùn)練支架的模態(tài)分析
    5.3 軌道的有限元分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    6.1 前言
    6.2 極限減重實(shí)驗(yàn)
    6.3 水平跟隨性能實(shí)驗(yàn)
    6.4 與LOKOLIFT對(duì)比實(shí)驗(yàn)
    6.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3746959