近年來我國城市化的發(fā)展,使得城市居住人口逐年增加,商品房供不應(yīng)求。在商品房的建設(shè)流程中,室內(nèi)裝飾裝修工程作為最后一個環(huán)節(jié),決定著房屋的實用性和美觀性,在整個房屋建設(shè)周期中占據(jù)較大的比重。在引進普及機電設(shè)備和自動化技術(shù)以提高施工效率方面,室內(nèi)裝修工程嚴重落后于其他建設(shè)工程,尤其是室內(nèi)精裝修作業(yè)中任務(wù)量大且質(zhì)量要求高的墻面抹灰工藝目前還只能依賴人工實現(xiàn)。在人口紅利衰減和工作環(huán)境惡劣的背景下,建筑裝飾裝修行業(yè)面臨用工成本提高和施工低效浪費等諸多問題,亟需應(yīng)用和發(fā)展相關(guān)自動化技術(shù)來改善和轉(zhuǎn)變施工模式。本課題研究針對當前已有的裝修機器人墻面抹灰系統(tǒng)中存在的運動靈活性不足和環(huán)境柔順適應(yīng)性差等引發(fā)的作業(yè)低效問題,在原有的研究基礎(chǔ)上,基于運動冗余優(yōu)化和主動柔順控制的思想方法,設(shè)計了具有柔順性的新型宏/微裝修機器人系統(tǒng),并進行了理論計算分析和抹灰實驗驗證。論文的主要進行了以下幾個方面的研究工作:在了解墻面抹灰工藝的前提下,通過比較傳統(tǒng)的人工和既有的裝修機器人兩種作業(yè)方案之間的差距,分析和總結(jié)了現(xiàn)有的機器人作業(yè)方案存在的不足,提出了新型裝修機器人抹灰作業(yè)方案,并制定了基于激光和力反饋的控制策略。為提高新型... 

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 課題背景及研究意義
    1.3 國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.3.1 裝修機器人國外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 裝修機器人國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.3.3 國內(nèi)外研究內(nèi)容分析總結(jié)
    1.4 本文的主要研究內(nèi)容
第2章 墻面抹灰裝修機器人系統(tǒng)方案設(shè)計
    2.1 引言
    2.2 墻面抹灰工藝介紹與作業(yè)方案分析
        2.2.1 墻面抹灰工藝特點與需求介紹
        2.2.2 人工與機器人作業(yè)方案對比分析
    2.3 宏微結(jié)合的裝修機器人系統(tǒng)作業(yè)方案
        2.3.1 宏/微機器人系統(tǒng)概念
        2.3.2 宏/微裝修機器人系統(tǒng)本體組成
        2.3.3 宏/微裝修機器人系統(tǒng)控制策略
    2.4 本章小結(jié)
第3章 裝修機器人宏/微機械臂設(shè)計與控制
    3.1 引言
    3.2 微機械臂設(shè)計分析與樣機研制
        3.2.1 微機械臂功能要求與方案選型
        3.2.2 微機械臂運動學(xué)分析
        3.2.3 微機械臂性能分析與尺寸優(yōu)化
        3.2.4 微機械臂的硬件方案與實物樣機
    3.3 宏/微機械臂冗余運動控制方法
        3.3.1 宏/微機械臂運動學(xué)分析
        3.3.2 宏/微機械臂冗余控制算法設(shè)計
        3.3.3 宏/微機械臂冗余控制算法仿真
    3.4 本章小結(jié)
第4章 裝修機器人抹灰執(zhí)行器設(shè)計與控制
    4.1 引言
    4.2 機器人柔順控制理論基礎(chǔ)
        4.2.1 機器人柔順控制背景與策略
        4.2.2 機器人阻抗控制策略思想與方法
    4.3 抹灰執(zhí)行器設(shè)計分析與樣機研制
    4.4 抹灰執(zhí)行器力控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
        4.4.1 抹灰執(zhí)行器PID力矩控制器設(shè)計與驗證
        4.4.2 抹灰執(zhí)行器阻抗控制器設(shè)計與驗證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 裝修機器人墻面抹灰實驗
    5.1 引言
    5.2 裝修機器人墻面抹灰實驗環(huán)境搭建
    5.3 裝修機器人系統(tǒng)墻面抹灰實驗
        5.3.1 宏/微機械臂的運動規(guī)劃實驗
        5.3.2 抹灰執(zhí)行器的柔順控制實驗
        5.3.3 裝修機器人整體墻面抹灰實驗
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3720664