非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和控制器設(shè)計(jì)問題一直是國(guó)內(nèi)外控制界的研究熱點(diǎn)。得益于平方和（Sum of Squares,SOS）方法基于凸優(yōu)化理論和數(shù)值解法的優(yōu)勢(shì),多項(xiàng)式非線性系統(tǒng)的研究成果頗多。Takagi-Sugeno（T-S）模糊模型,通過模糊隸屬度函數(shù)能夠以任意精度逼近實(shí)際復(fù)雜非線性系統(tǒng),在非線性系統(tǒng)研究中地位舉足輕重。多項(xiàng)式模糊模型作為T-S模糊模型的廣義化形式,它集合了T-S模糊模型和多項(xiàng)式的優(yōu)勢(shì),比T-S模糊模型具有更少的模糊規(guī)則數(shù),卻可以更有效地表示非線性系統(tǒng)。同時(shí),多項(xiàng)式模糊模型相關(guān)的大部分研究問題亦可借助SOS工具輕松得到解決。正是由于多項(xiàng)式模糊模型的出現(xiàn),將模糊邏輯系統(tǒng)的分析及其控制器設(shè)計(jì)的研究熱潮又推向了一個(gè)全新階段。伴隨現(xiàn)實(shí)動(dòng)力系統(tǒng)的多樣性和復(fù)雜性,基于多項(xiàng)式模糊模型的分析和設(shè)計(jì)將面臨新的挑戰(zhàn)。本文跳出固有的SOS設(shè)計(jì)框架,分別基于反饋線性化這一經(jīng)典的非線性控制方法以及新型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法研究離散非線性系統(tǒng)的跟蹤控制問題,設(shè)計(jì)相應(yīng)地多項(xiàng)式模糊控制器,實(shí)現(xiàn)不同跟蹤控制目標(biāo)。本文的研究?jī)?nèi)容將包含如下方面:為了解決一類離散多項(xiàng)式模糊系統(tǒng)的完全跟蹤問題,本文提出一種反饋線性化方... 

【文章頁(yè)數(shù)】：148 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究的目的和意義
    1.2 多項(xiàng)式模糊系統(tǒng)及其研究現(xiàn)狀
    1.3 反饋線性化控制方法及其研究現(xiàn)狀
    1.4 強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法及其研究現(xiàn)狀
        1.4.1 現(xiàn)代強(qiáng)化學(xué)習(xí)
        1.4.2 模糊強(qiáng)化學(xué)習(xí)
    1.5 主要研究?jī)?nèi)容與論文結(jié)構(gòu)
第2章 基于反饋線性化方法的完全跟蹤控制
    2.1 引言
    2.2 預(yù)備知識(shí)
    2.3 離散多項(xiàng)式模糊系統(tǒng)及其局部穩(wěn)定性分析
        2.3.1 離散多項(xiàng)式模糊系統(tǒng)
        2.3.2 基于Lyapunov第一法的局部穩(wěn)定性分析
    2.4 完全跟蹤控制器設(shè)計(jì)
        2.4.1 控制器設(shè)計(jì)方法
        2.4.2 控制器存在性判定條件
        2.4.3 控制器輸出有界性分析
    2.5 仿真研究
        2.5.1仿真算例1
        2.5.2仿真算例2
    2.6 本章小結(jié)
第3章 基于反饋線性化方法的漸近跟蹤控制
    3.1 引言
    3.2 離散多項(xiàng)式模糊系統(tǒng)
    3.3 漸近跟蹤控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 控制器設(shè)計(jì)方法
        3.3.2 控制器存在性判定條件
    3.4 仿真研究
        3.4.1仿真算例1
        3.4.2仿真算例2
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法的最優(yōu)跟蹤控制
    4.1 引言
    4.2 基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的離散最優(yōu)控制
    4.3 強(qiáng)化學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)及其策略迭代算法
        4.3.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)經(jīng)典結(jié)構(gòu)
        4.3.2 強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略迭代算法
    4.4 最優(yōu)跟蹤控制器設(shè)計(jì)
    4.5 基于多項(xiàng)式模糊模型的執(zhí)行器-評(píng)價(jià)器結(jié)構(gòu)
        4.5.1 評(píng)價(jià)器實(shí)現(xiàn)
        4.5.2 執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)
    4.6 仿真研究
        4.6.1 系統(tǒng)離散化模型
        4.6.2 控制器設(shè)計(jì)過程
        4.6.3 仿真結(jié)果
    4.7 本章小結(jié)
第5章 旋翼式飛行模擬器平臺(tái)實(shí)驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 二自由度旋翼式飛行模擬器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
        5.2.1 硬件結(jié)構(gòu)
        5.2.2 軟件平臺(tái)
    5.3 實(shí)驗(yàn)控制律設(shè)計(jì)及結(jié)果
        5.3.1 實(shí)際系統(tǒng)參數(shù)擬合
        5.3.2 俯仰角軌跡跟蹤控制律設(shè)計(jì)
        5.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)歷


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)綜述:兼論計(jì)算機(jī)圍棋的發(fā)展[J]. 趙冬斌,邵坤,朱圓恒,李棟,陳亞冉,王海濤,劉德榮,周彤,王成紅.  控制理論與應(yīng)用. 2016(06)

博士論文
[1]無模型自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃及其在多智能體協(xié)同控制中的應(yīng)用[D]. 楊永亮.北京科技大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3711652