發(fā)布時(shí)間：2022-12-06 19:47

　　對(duì)多智能體的研究主要是完成單個(gè)智能體無(wú)法完成的復(fù)雜而巨大的任務(wù)。近年來(lái),多智能體一致性已經(jīng)引起了控制領(lǐng)域?qū)W者的廣泛關(guān)注和應(yīng)用,例如:分布式協(xié)同控制,自適應(yīng)辨識(shí),分布式參數(shù)估計(jì),編隊(duì)控制,多智能體優(yōu)化,以及聚集等。多智能體一致性的控制目標(biāo)就是利用多智能體系統(tǒng)的個(gè)體之間的局部交互信息使所有智能體狀態(tài)達(dá)到同一最終值。移動(dòng)機(jī)器人作為最基本的實(shí)際控制對(duì)象,分析多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的一致性問(wèn)題具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文主要研究多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的一致性及一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)問(wèn)題,論文的主要研究工作及結(jié)果如下:在有向圖且包含一個(gè)有向生成樹的條件下對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的前進(jìn)角度一致性問(wèn)題和旋轉(zhuǎn)圓心一致性問(wèn)題進(jìn)行研究。在這部分中主要利用移動(dòng)機(jī)器人特殊的動(dòng)力學(xué)模型,將角度與位置信息拆開分析,并定義了圓心位置的數(shù)學(xué)表達(dá)式。本文主要通過(guò)數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)化的形式,利用一致性控制算法的思想,分別設(shè)計(jì)角度一致和圓心位置一致的控制算法。然后使用圖論的知識(shí)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析,使系統(tǒng)的角度信息、圓心位置信息夠達(dá)到同一值。為進(jìn)一步對(duì)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)進(jìn)行研究,本文分別研究了簡(jiǎn)單的一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)與繞給定點(diǎn)的一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)控制。結(jié)合多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的... 

【文章頁(yè)數(shù)】：56 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究的目的和意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)綜述及簡(jiǎn)析
        1.2.2 一致性問(wèn)題的研究
        1.2.3 編隊(duì)控制問(wèn)題的研究
    1.3 當(dāng)前存在的問(wèn)題
    1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 預(yù)備知識(shí)
    2.1 本文的記號(hào)
    2.2 代數(shù)圖論
    2.3 相關(guān)引理
    2.4 移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
    2.5 本章小結(jié)
第3章 有向圖下多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的分布式一致性
    3.1 引言
    3.2 有向圖中多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的角度一致性
        3.2.1 問(wèn)題描述
        3.2.2 一致性控制算法設(shè)計(jì)
        3.2.3 仿真驗(yàn)證
    3.3 有向圖中多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)圓周運(yùn)動(dòng)的圓心一致性
        3.3.1 問(wèn)題描述
        3.3.2 一致性控制算法設(shè)計(jì)
        3.3.3 仿真驗(yàn)證
    3.4 本章小結(jié)
第4章 多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)控制
    4.1 引言
    4.2 圓心未知的一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)控制
        4.2.1 問(wèn)題描述
        4.2.2 控制算法設(shè)計(jì)
        4.2.3 仿真驗(yàn)證
    4.3 圓心已知的一字型旋轉(zhuǎn)編隊(duì)控制
        4.3.1 問(wèn)題描述
        4.3.2 控制算法設(shè)計(jì)
        4.3.3 仿真驗(yàn)證
    4.4 本章小結(jié)
第5章 多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)控制仿真驗(yàn)證
    5.1 引言
    5.2 仿真驗(yàn)證
        5.2.1 圓心位置一致性控制算法仿真
        5.2.2 繞給定圓心的一字型編隊(duì)圓周運(yùn)動(dòng)控制算法仿真
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝



本文編號(hào)：3711526