在移動機(jī)器人領(lǐng)域,機(jī)器人的類型主要可以分為足式、輪式和履帶式等,其中輪式和履帶式的移動機(jī)器人具有本體結(jié)構(gòu)簡單、控制難度低等優(yōu)勢,能在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中能夠?qū)崿F(xiàn)較快的移動速度,但是它們對于復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性較差。而相對于履帶式或輪式機(jī)器人,足式機(jī)器人機(jī)器人對于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng),盡管其結(jié)構(gòu)和控制較為復(fù)雜,但是足式機(jī)器人能夠像人或者動物一樣跟環(huán)境發(fā)生多種形式的交互而在復(fù)雜環(huán)境中代替人或者動物來完成各種任務(wù)、實現(xiàn)各種功能。當(dāng)今對于機(jī)器人的應(yīng)用要求逐漸由室內(nèi)轉(zhuǎn)移到室外,逐漸由結(jié)構(gòu)化的環(huán)境向非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境轉(zhuǎn)移,而足式機(jī)器人能較好的滿足這些需求,因此足式機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)成為機(jī)器人領(lǐng)域研究的一個熱點(diǎn)。在足式機(jī)器人的類型中,四足機(jī)器人相對于雙足機(jī)器人具有更好的穩(wěn)定性、更強(qiáng)的承載能力,相對六足、八足等足式機(jī)器人又具有相對簡單的結(jié)構(gòu),因此四足機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用前景,十分有希望在不久的未來被應(yīng)用于搶險救災(zāi)、核電站檢修和戰(zhàn)場探測等領(lǐng)域。考慮到液壓驅(qū)動的四足機(jī)器人具有噪聲大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等缺陷,而主流的電驅(qū)動四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、技術(shù)成熟和穩(wěn)定性好等優(yōu)勢,本文主要展開關(guān)于電驅(qū)動的四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計和關(guān)于... 

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的來源及研究目的和意義
        1.1.1 課題的來源
        1.1.2 課題研究的背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析
        1.2.1 四足機(jī)器人國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 四足機(jī)器人國內(nèi)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第2章 三關(guān)節(jié)四足機(jī)器人單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計、軌跡規(guī)劃、仿真和實驗
    2.1 引言
    2.2 三關(guān)節(jié)腿部的結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計
        2.2.1 基于運(yùn)動學(xué)分析的腿部結(jié)構(gòu)比較
        2.2.2 三關(guān)節(jié)腿部的結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.3 腿部的有限元分析
    2.4 逆運(yùn)動學(xué)推導(dǎo)
    2.5 腿部軌跡規(guī)劃
        2.5.1 支撐相軌跡規(guī)劃
        2.5.2 擺動相軌跡規(guī)劃
    2.6 結(jié)果
        2.6.1 兩種方案軌跡的特性
        2.6.2 仿真
        2.6.3 實驗
    2.7 討論
    2.8 本章小結(jié)
第3章 雙關(guān)節(jié)四足機(jī)器人整機(jī)設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 四足機(jī)器人整機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案
    3.3 四足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)形式和布置方案
    3.4 四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.4.1 腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.4.2 身體結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.4.3 驅(qū)動模塊設(shè)計
        3.4.4 四足機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)
        3.4.5 四足機(jī)器人的控制系統(tǒng)方案
    3.5 本章小結(jié)
第4章 四足機(jī)器人豎直跳躍研究
    4.1 引言
    4.2 四足機(jī)器人單腿豎直跳躍模型
    4.3 單腿豎直最大跳躍高度的非線性優(yōu)化
    4.4 落地緩沖的阻抗控制
    4.5 單腿豎直跳躍ADAMS-MATLAB聯(lián)合仿真
    4.6 四足機(jī)器人豎直跳躍ADAMS-MATLAB聯(lián)合仿真
    4.7 本章小結(jié)
第5章 四足機(jī)器人前向跳躍研究
    5.1 引言
    5.2 四足機(jī)器人前向跳躍模型
    5.3 四足機(jī)器人前向跳躍的非線性優(yōu)化
    5.4 四足機(jī)器人前向跳躍ADAMS-MATLAB聯(lián)合仿真
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的專利
致謝



本文編號：3704674