機(jī)器人的柔順性表現(xiàn)在其與外界環(huán)境發(fā)生接觸時(shí)順應(yīng)能力,這個(gè)特性可以幫助人們完成許多復(fù)雜的工作,比如裝配、去毛刺、拋光。本文圍繞機(jī)器人拋光對(duì)柔順控制展開(kāi)了研究,其中拋光法向力對(duì)工件的表面加工質(zhì)量影響最大,本文以拋光法向力的恒力控制為出發(fā)點(diǎn),對(duì)機(jī)器人拋光接觸力進(jìn)行柔順控制研究。首先,本課題根據(jù)拋光工藝的需求,設(shè)計(jì)了一個(gè)機(jī)器人末端夾持的氣動(dòng)拋光工具主動(dòng)柔順?lè)ㄌm。對(duì)主動(dòng)柔順?lè)ㄌm的各個(gè)部分進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,在氣動(dòng)非線性建模過(guò)程中進(jìn)行線性化處理。對(duì)氣缸摩擦力的分析采用Lu Gre摩擦力模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,通過(guò)參數(shù)辨識(shí)獲得氣缸摩擦力的數(shù)學(xué)表達(dá)式。將主動(dòng)柔順?lè)ㄌm的各個(gè)部分進(jìn)行數(shù)學(xué)解算,獲得其傳遞函數(shù)并進(jìn)行穩(wěn)定性分析。接著,在機(jī)器人進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制方面,建立機(jī)器人坐標(biāo)系,得出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的正逆解表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上,借鑒數(shù)控銑削的加工方法,采用行切法對(duì)機(jī)器人拋光加工進(jìn)行路徑規(guī)劃研究,獲得可以用于拋光加工軌跡的數(shù)學(xué)表達(dá)式,并進(jìn)行仿真研究,對(duì)在求機(jī)器人逆解的過(guò)程中可能出現(xiàn)的問(wèn)題給出相應(yīng)解決方案。然后,在機(jī)器人的接觸力控制方面采用阻抗控制,建立基于位置的阻抗控制模型,通過(guò)仿真進(jìn)行阻抗參數(shù)辨識(shí),并對(duì)其穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)行理論研究。針... 

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

CCS加工技術(shù)

航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片

自由曲面模具的機(jī)器人加工技術(shù)20世紀(jì)90年代之后出現(xiàn)了通過(guò)計(jì)算機(jī)控制改變拋磨工具柔性的技術(shù)，該技

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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