發(fā)布時(shí)間：2022-08-29 18:23

　　隨著人們生活質(zhì)量的提高,機(jī)器人的工作場景也變得更加多樣化,這對機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展提出了更高層次的要求。路徑規(guī)劃技術(shù)作為移動機(jī)器人的最基本的功能,始終是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題。隨著機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的不斷成熟,人們根據(jù)具體應(yīng)用場景探索其拓展領(lǐng)域的研究,區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法（CPP,Coverage Path Planning）就是其一。CPP問題是一種特殊的路徑規(guī)劃問題,機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃問題、續(xù)航問題等是該研究領(lǐng)域丞待解決的熱點(diǎn)問題。造成這些問題的關(guān)鍵原因是目標(biāo)區(qū)域過大,機(jī)器人單次能量不足以支撐整個(gè)覆蓋任務(wù)。通過多機(jī)器人協(xié)作可以增加任務(wù)的可靠性和實(shí)效性,使傳感器數(shù)據(jù)更加全面,搜索覆蓋時(shí)間更短,提高了系統(tǒng)決策和規(guī)劃的性能,從而克服了單機(jī)器人存在的缺陷。但是,多機(jī)器人任務(wù)中,任務(wù)分配問題和路徑規(guī)劃問題也會變得更加復(fù)雜。本文提出了基于DMCED方法的區(qū)域分解技術(shù)和基于遺傳算法的子區(qū)域路徑規(guī)劃方法相結(jié)合的方法,解決上述存在的兩個(gè)問題。因此,本研究的工作有如下幾點(diǎn):1.首先,文中對區(qū)域覆蓋問題進(jìn)行優(yōu)化,將區(qū)域覆蓋問題分解為區(qū)域分解和子區(qū)域覆蓋兩個(gè)部分來分別實(shí)現(xiàn)。針對原始區(qū)域覆蓋問題進(jìn)行分析和定... 

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人路徑規(guī)劃示例

區(qū)域覆

近似細(xì)胞分解示例

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[4]機(jī)器人全覆蓋最優(yōu)路徑規(guī)劃的改進(jìn)遺傳算法[J]. 劉松,李志蜀,李奇.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2009(31)
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[6]多UAV協(xié)同區(qū)域覆蓋搜索研究[J]. 彭輝,沈林成,霍霄華.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2007(11)
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[8]移動機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃優(yōu)化方法[J]. 王儉,陳衛(wèi)東,趙鶴鳴.  計(jì)算機(jī)工程. 2005(22)

碩士論文
[1]神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在短期交通流預(yù)測中的應(yīng)用研究[D]. 劉秋平.長安大學(xué) 2011
[2]全區(qū)域覆蓋自主移動機(jī)器人路徑規(guī)劃與避障的研究[D]. 陳衛(wèi)平.南京理工大學(xué) 2004



本文編號：3678789