自動導引車（Automated Guided Vehicle,AGV）作為一種智能化搬運設備,已廣泛應用于制造行業(yè)中。目前比較成熟的AGV定位導引方式都是依賴于人工信標,如磁釘、磁帶、反光板以及二維碼等,但存在柔性化程度低、成本高、自主性差等問題,且已無法滿足工廠復雜環(huán)境下的工作要求。因此,在工廠復雜環(huán)境下尋求低成本,柔性化程度高的AGV自主定位導引方式成為行業(yè)發(fā)展趨勢。同時定位與構圖（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技術是機器人實現(xiàn)自主定位的關鍵技術,且只借助自身傳感器無需布置任何人工信標,系統(tǒng)柔性化程度高,且成為機器人領域的研究熱點。本文研究利用SLAM技術來實現(xiàn)AGV的自主定位,并針對在復雜環(huán)境下AGV使用SLAM技術存在建圖不完整與不準確問題,定位精度低問題以及AGV重定位問題進行分析,給出相應的改進方法。本文主要研究內(nèi)容如下:（1）針對二維激光雷達數(shù)據(jù)信息量少,導致地圖不完整與不準確問題,本文給出一種激光與視覺融合的SLAM算法,提高了地圖的完整性與精確性。通過融合RGB-D相機和激光雷達數(shù)據(jù)作為算法的數(shù)據(jù)輸入,并利用視覺... 

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

AGV在各

傳統(tǒng)AGV定位導引方式

激光


本文編號：3672190