工業(yè)機器人技術廣泛應用于各工業(yè)領域的自動化生產(chǎn)線中,小型衛(wèi)浴產(chǎn)品的多品種、小批量、高標準的生產(chǎn)特點更加依賴于離線編程路徑規(guī)劃技術的研究,這也是解決加工效率、加工質(zhì)量的關鍵所在,本文以便捷、高效為目的對磨拋加工離線編程路徑規(guī)劃技術展開研究,在本課題組成功開發(fā)的ABB4400-60/1.96型工業(yè)機器人砂帶智能化拋光系統(tǒng)的基礎上,加工產(chǎn)品為含有多個自由曲面的銅合金水龍頭,主要的研究結(jié)果如下:1)分析了工業(yè)機器人砂帶磨拋系統(tǒng)各坐標系間位姿轉(zhuǎn)換的關系,在本課題組前期研究基礎上,運用工業(yè)機器人運動學對工件、夾具分別進行標定。對于不同的加工工件而言,將原來的現(xiàn)場試驗標定轉(zhuǎn)化為計算分析標定,簡化了不同工件的標定過程。2)由于加工產(chǎn)品的數(shù)學模型是在SolidWorks等三維繪圖軟件下繪制完成的,因此利用SolidWorks二次開發(fā)技術,實現(xiàn)了在SolidWorks建模環(huán)境下使用API函數(shù)直接獲取)刀位點信息的目的,并通過相關計算得到了刀位點位姿,輸出了可以在機器人上直接運行的RAPID代碼;為方便用戶使用,采用VB設計出可供用戶快速地進行參數(shù)設置可視化的應用界面,與課題組前期離線編程磨拋效果相比,使用... 

【文章頁數(shù)】：93 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 工業(yè)機器人磨拋技術研究現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.1 工業(yè)機器人砂帶磨拋現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.2 工業(yè)機器人砂帶磨拋離線編程現(xiàn)狀及存在問題
        1.2.3 工業(yè)機器人砂帶磨拋路徑規(guī)劃現(xiàn)狀及存在問題
    1.3 本文的立題依據(jù)及主要研究內(nèi)容
        1.3.1 立題依據(jù)
        1.3.2 本文主要研究內(nèi)容
第二章 工業(yè)機器人砂帶磨拋建模分析
    2.1 磨拋系統(tǒng)坐標系位姿轉(zhuǎn)化
        2.1.1 建立磨拋系統(tǒng)坐標系
        2.1.2 位姿描述
        2.1.3 姿態(tài)轉(zhuǎn)化
    2.2 工業(yè)機器人運動學
        2.2.1 運動學模型
        2.2.2 工業(yè)機器人運動學
    2.3 標定
        2.3.1 工具標定方法
        2.3.2 工件標定方法
    2.4 本章小結(jié)
第三章 SolidWorks二次開發(fā)在工業(yè)機器人磨拋離線編程中的應用
    3.1 SolidWorks二次開發(fā)技術
        3.1.1 SolidWors API函數(shù)
        3.1.2 API二次開發(fā)原理
    3.2 基于API的離線編程
        3.2.1 三維建模分析
        3.2.2 API編程設計
        3.2.3 VB二次開發(fā)平臺
    3.3 本章小結(jié)
第四章 工業(yè)機器人非磨拋工作狀態(tài)的路徑優(yōu)化及仿真
    4.1 非磨拋工作狀態(tài)的路徑優(yōu)化研究
        4.1.1 路徑規(guī)劃及算法分析
        4.1.2 遺傳算法原理
        4.1.3 工業(yè)機器人非磨拋工作狀態(tài)路徑規(guī)劃
    4.2 非磨拋工作狀態(tài)遺傳算法仿真程序設計
        4.2.1 OpenGL技術
        4.2.2 OpenGL仿真
    4.3 本章小結(jié)
第五章 工業(yè)機器人離線編程磨拋技術應用實踐
    5.1 工業(yè)機器人磨拋加工路徑的生成
        5.1.1 確定磨拋路徑
        5.1.2 設計刀位點
        5.1.3 離線編程二次開發(fā)軟件的應用
    5.2 非磨拋路徑優(yōu)化結(jié)果的仿真分析
    5.3 磨拋應用試驗
        5.3.1 仿真試驗
        5.3.2 現(xiàn)場磨拋試驗
        5.3.3 實驗結(jié)果與分析
    5.4 本章小結(jié)
本文總結(jié)
本課題研究展望
參考文獻
附表
致謝
個人簡歷
在讀期間的科研成果及發(fā)表論文情況



本文編號：3665335