近十年來,與機(jī)器人有關(guān)的應(yīng)用愈加廣泛,各行各業(yè)幾乎都與機(jī)器人有聯(lián)系。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展呈快速上升的態(tài)勢(shì),從單個(gè)機(jī)器人的研究到現(xiàn)在多個(gè)機(jī)器人的編隊(duì)研究,目的都是通過機(jī)器人來更好的完成任務(wù)。而多個(gè)機(jī)器人間可以通過一定的控制原則更加有效率的完成單個(gè)機(jī)器人不能完成的任務(wù)。多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的應(yīng)用價(jià)值非常的高,且在各個(gè)領(lǐng)域都有或多或少的涉及。目前來說,機(jī)器人群體的編隊(duì)相關(guān)方法已經(jīng)是多個(gè)領(lǐng)域的熱門研究話題。本文以多移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其路徑規(guī)劃問題進(jìn)行展開研究,對(duì)多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行編隊(duì)研究并實(shí)現(xiàn)對(duì)多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的目的,以完成單個(gè)機(jī)器人不能完成的特定任務(wù)。首先,本文主要研究了基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人局部路徑規(guī)劃,分析了人工勢(shì)場(chǎng)法存在的兩個(gè)問題,局部極小值問題和目標(biāo)不可達(dá)問題,并針對(duì)所提出的兩個(gè)問題研究了改進(jìn)措施,并根據(jù)改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)這兩個(gè)問題進(jìn)行仿真驗(yàn)證,并分析改進(jìn)后算法的有效性和正確性。然后,基于圖論的控制方法對(duì)多機(jī)器人進(jìn)行編隊(duì)控制。針對(duì)多機(jī)器人的編隊(duì)問題,建立編隊(duì)控制圖模型。對(duì)于單領(lǐng)導(dǎo)者-單跟隨者結(jié)構(gòu)編隊(duì),研究了基于視線角法的編隊(duì)控制方法進(jìn)行編隊(duì)。對(duì)于單領(lǐng)導(dǎo)者-雙跟隨者結(jié)構(gòu)編隊(duì),建立... 

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

動(dòng)態(tài)窗口法Fig2.1Dynamicwindowmethod如圖2.1中，控制機(jī)器人的指令空間為速度空間，圖中有兩種顏色，其中淺灰色

機(jī)器人在勢(shì)力場(chǎng)中的受力分析圖

局部極小值受力分析圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]基于多策略混合人工魚群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J]. 黃宜慶,彭凱,袁夢(mèng)茹.  信息與控制. 2017(03)
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碩士論文
[1]基于人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 程紫云.燕山大學(xué) 2016
[2]多無人車系統(tǒng)協(xié)同控制方法及實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)[D]. 阮廣凱.北京理工大學(xué) 2016
[3]基于RRT的全局路徑規(guī)劃方法及其應(yīng)用研究[D]. 王全.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[4]多機(jī)器人路徑規(guī)劃與協(xié)同編隊(duì)研究[D]. 鄭新娟.武漢理工大學(xué) 2014
[5]復(fù)雜環(huán)境下改進(jìn)APF的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[D]. 盧恩超.西北大學(xué) 2013
[6]基于群智能算法的多機(jī)器人編隊(duì)技術(shù)研究[D]. 朱黎納.南京理工大學(xué) 2013
[7]一類多機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究與仿真[D]. 周帆.南京理工大學(xué) 2013
[8]多智能體系統(tǒng)編隊(duì)避障算法研究[D]. 王京.華東理工大學(xué) 2013
[9]基于模糊邏輯控制的動(dòng)態(tài)行為移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 曹萌萌.北京交通大學(xué) 2009



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