近十年來,與機器人有關(guān)的應(yīng)用愈加廣泛,各行各業(yè)幾乎都與機器人有聯(lián)系。機器人技術(shù)的發(fā)展呈快速上升的態(tài)勢,從單個機器人的研究到現(xiàn)在多個機器人的編隊研究,目的都是通過機器人來更好的完成任務(wù)。而多個機器人間可以通過一定的控制原則更加有效率的完成單個機器人不能完成的任務(wù)。多個移動機器人協(xié)作的應(yīng)用價值非常的高,且在各個領(lǐng)域都有或多或少的涉及。目前來說,機器人群體的編隊相關(guān)方法已經(jīng)是多個領(lǐng)域的熱門研究話題。本文以多移動機器人為研究對象,對其路徑規(guī)劃問題進(jìn)行展開研究,對多個機器人進(jìn)行編隊研究并實現(xiàn)對多移動機器人路徑規(guī)劃的目的,以完成單個機器人不能完成的特定任務(wù)。首先,本文主要研究了基于改進(jìn)人工勢場法的機器人局部路徑規(guī)劃,分析了人工勢場法存在的兩個問題,局部極小值問題和目標(biāo)不可達(dá)問題,并針對所提出的兩個問題研究了改進(jìn)措施,并根據(jù)改進(jìn)后的人工勢場法對這兩個問題進(jìn)行仿真驗證,并分析改進(jìn)后算法的有效性和正確性。然后,基于圖論的控制方法對多機器人進(jìn)行編隊控制。針對多機器人的編隊問題,建立編隊控制圖模型。對于單領(lǐng)導(dǎo)者-單跟隨者結(jié)構(gòu)編隊,研究了基于視線角法的編隊控制方法進(jìn)行編隊。對于單領(lǐng)導(dǎo)者-雙跟隨者結(jié)構(gòu)編隊,建立... 

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

動態(tài)窗口法Fig2.1Dynamicwindowmethod如圖2.1中，控制機器人的指令空間為速度空間，圖中有兩種顏色，其中淺灰色

機器人在勢力場中的受力分析圖

局部極小值受力分析圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]路徑規(guī)劃算法的研究與發(fā)展[J]. 楊俊成,李淑霞,蔡增玉.  控制工程. 2017(07)
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[3]基于多策略混合人工魚群算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 黃宜慶,彭凱,袁夢茹.  信息與控制. 2017(03)
[4]基于模糊邏輯的移動機器人避障研究[J]. 劉祖兵,袁亮,蔣偉.  機械設(shè)計與制造. 2017(03)
[5]基于改進(jìn)蟻群算法的移動機器人三維路徑規(guī)劃[J]. 朱顥東,孫振,吳迪.  華中師范大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2016(06)
[6]非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中基于柵格法環(huán)境建模的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 劉曉磊,蔣林,金祖飛,郭晨.  機床與液壓. 2016(17)
[7]文化基因算法在第四方物流路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 林艷,全渝娟,王磊,吳祖劍,韋煒.  計算機應(yīng)用研究. 2016(03)
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博士論文
[1]基于勢場法和遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究[D]. 劉傳領(lǐng).南京理工大學(xué) 2012
[2]多機器人系統(tǒng)的動態(tài)路徑規(guī)劃方法研究[D]. 雷艷敏.哈爾濱工程大學(xué) 2011
[3]多移動機器人系統(tǒng)運動控制研究[D]. 秦元慶.華中科技大學(xué) 2007

碩士論文
[1]基于人工勢場法的機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 程紫云.燕山大學(xué) 2016
[2]多無人車系統(tǒng)協(xié)同控制方法及實驗平臺設(shè)計[D]. 阮廣凱.北京理工大學(xué) 2016
[3]基于RRT的全局路徑規(guī)劃方法及其應(yīng)用研究[D]. 王全.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[4]多機器人路徑規(guī)劃與協(xié)同編隊研究[D]. 鄭新娟.武漢理工大學(xué) 2014
[5]復(fù)雜環(huán)境下改進(jìn)APF的機器人路徑規(guī)劃研究[D]. 盧恩超.西北大學(xué) 2013
[6]基于群智能算法的多機器人編隊技術(shù)研究[D]. 朱黎納.南京理工大學(xué) 2013
[7]一類多機器人路徑規(guī)劃的研究與仿真[D]. 周帆.南京理工大學(xué) 2013
[8]多智能體系統(tǒng)編隊避障算法研究[D]. 王京.華東理工大學(xué) 2013
[9]基于模糊邏輯控制的動態(tài)行為移動機器人路徑規(guī)劃[D]. 曹萌萌.北京交通大學(xué) 2009



本文編號：3662521