發(fā)布時間：2022-02-15 00:32

　　我國老齡人口逐年增多,其中站起運動功能減弱的患者人數(shù)也相應(yīng)的增多。除了采用臨床藥物治療外,借助康復(fù)醫(yī)療器械進行物理康復(fù)訓(xùn)練也是極為重要的治療手段。隨著科技的發(fā)展,基于人體運動學(xué)模型的減重式輔助站起運動康復(fù)機器人的研究有利于為該類患者提供更好的服務(wù)。本文研究的主要內(nèi)容如下:（1）對人體從坐到站動作進行運動學(xué)分析,建立了由三段剛體組成的人體站起運動學(xué)模型,對健康人在站起運動過程中的肩點運動軌跡進行檢測分析。結(jié)合慣性傳感器和高速攝像機測得的運動參數(shù),分析研究健康人正常站起時肩點的運動軌跡。（2）為了解決下肢站起運動功能障礙患者輔助訓(xùn)練的問題,保障患者在站起康復(fù)訓(xùn)練過程中能對標(biāo)健康人體站起運動學(xué)特征,根據(jù)已擬合的健康人正常站起時肩點的運動軌跡,設(shè)計了一種減重式輔助站起康復(fù)訓(xùn)練機器人機械結(jié)構(gòu),并對所設(shè)計的減重式機器人結(jié)構(gòu)進行了有限元分析與優(yōu)化。（3）研究了一套與所設(shè)計的減重式輔助站起機器人結(jié)構(gòu)相匹配的控制系統(tǒng)和力學(xué)反饋系統(tǒng)。根據(jù)機器人在輔助患者站起時的減重方式,為控制系統(tǒng)搭建了相應(yīng)的硬件并研究匹配了軟件系統(tǒng),通過LabVIEW編程對運動控制卡和數(shù)據(jù)采集卡進行編程,最后對軟硬件進行調(diào)試。（4）初步... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

三自由度輔助站起機器人美國特拉華大學(xué)的阿巴斯法塔赫團隊，在得出重力產(chǎn)生的力矩可以補償關(guān)節(jié)

圖 1.2 被動輔助站起裝置法國巴黎第六學(xué)院設(shè)計的一款名為 MONIMAD> @的輔助站起式下肢康復(fù)機器人，如圖 1.3 所示，其設(shè)計初衷是幫助容易跌倒的老年人進行站起、行走支撐，通過測力系統(tǒng)獲取機器人對使用者的作用力，并估計出使用者的運動意圖，進而實現(xiàn)對輔助站起及行走機器人的運動控制。為了安全起見，設(shè)計了檢測限位保護系統(tǒng)，通過實驗結(jié)果顯示，驗證了機器人系統(tǒng)的有效性。

圖 1.2 被動輔助站起裝置院設(shè)計的一款名為 MONIMAD> @的輔其設(shè)計初衷是幫助容易跌倒的老年人器人對使用者的作用力，并估計出使走機器人的運動控制。為了安全起見顯示，驗證了機器人系統(tǒng)的有效性。

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]基于PCI-1240運動控制卡的肢體康復(fù)訓(xùn)練控制系統(tǒng)的實現(xiàn)與軟件設(shè)計[J]. 朱文超,徐秀林,胡秀枋,安美君.  生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)雜志. 2017(03)
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[6]多頻段濾波技術(shù)在局放檢測中的應(yīng)用研究[J]. 白劍忠,付煒平.  科技傳播. 2016(02)
[7]中國老齡化時代的倫理風(fēng)險與倫理安全[J]. 周琛.  江海學(xué)刊. 2014(03)
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[10]基于研華PCI-1713U和LabVIEW的測控系統(tǒng)設(shè)計[J]. 宋建軍,何常青.  機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2013(01)

博士論文
[1]基于人體模型構(gòu)建的無標(biāo)識運動捕捉關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 張殿勇.北京交通大學(xué) 2014

碩士論文
[1]基于人體運動的下肢康復(fù)智能訓(xùn)練機構(gòu)應(yīng)用研究[D]. 趙建琛.吉林大學(xué) 2016



本文編號：3625550