本文根據(jù)我國變電站運(yùn)維管理工作特點(diǎn)及發(fā)展趨勢,運(yùn)用“互聯(lián)網(wǎng)+”模式,對變電站運(yùn)維智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用進(jìn)行系統(tǒng)分析,同時探索變電站運(yùn)維機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用過程中的運(yùn)維項(xiàng)目及相關(guān)規(guī)范,為后續(xù)變電站運(yùn)維工作專用機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用提供必要技術(shù)支撐,著力提升變電站運(yùn)維工作數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化水平。本課題在對“互聯(lián)網(wǎng)+”模式、變電站智能化運(yùn)維、變電站用機(jī)器人研究現(xiàn)狀進(jìn)行了系統(tǒng)調(diào)查分析的基礎(chǔ)上,開展變電運(yùn)維智能機(jī)器人功能分析,闡述了“互聯(lián)網(wǎng)+”模式在機(jī)器人研發(fā)中的應(yīng)用,從而打造基于網(wǎng)絡(luò)平臺的變電站智能運(yùn)維專業(yè)機(jī)器人,主要包括,變電運(yùn)維智能機(jī)器人功能概述,機(jī)器人本體移動承重平臺模塊、機(jī)器人本體信息采集模塊、移機(jī)器人本體電源、監(jiān)控平臺功能分析。進(jìn)一步地,開展變電運(yùn)維智能機(jī)器人設(shè)計,包括整體的系統(tǒng)控制關(guān)系設(shè)計,機(jī)器人本體硬件、機(jī)器人本體軟件、后臺監(jiān)控平臺三個部分的設(shè)計,其中,機(jī)器人本體硬件設(shè)計,對機(jī)器人承重及移動機(jī)構(gòu)、工作電源、信息采集設(shè)備承載云臺等進(jìn)行了分析和設(shè)計;變電運(yùn)維機(jī)器人本體軟件設(shè)計,給出了主控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),供電系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)方式;后臺監(jiān)控平臺設(shè)計,主要包括監(jiān)控平臺功能設(shè)計、信息安全防護(hù)、網(wǎng)絡(luò)通信。課題... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省211工程院校985工程院校教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．１機(jī)器人本體整體設(shè)計圖??９??

變電運(yùn)維智能機(jī)器人本體作為變電站電力設(shè)備狀態(tài)信息和運(yùn)行數(shù)據(jù)的大型??采集終端，承擔(dān)信息數(shù)據(jù)采集功能，而信息和數(shù)據(jù)分析等任務(wù)還需要通過“互聯(lián)??網(wǎng)＋”模式中的“互聯(lián)網(wǎng)”及監(jiān)控平臺實(shí)現(xiàn)。??３．１變電運(yùn)維機(jī)器人本體硬件設(shè)計??完善的硬件匹配是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人功能的必要條件，也是控制系統(tǒng)、軟件功能實(shí)??現(xiàn)的基本載體［２２１，總體分為承重及移動機(jī)構(gòu)、工作電源和信息采集設(shè)備承載云??臺三個部分。??３．１．１機(jī)器人承重及移動機(jī)構(gòu)??變電運(yùn)維智能機(jī)器人本體由移動承重平臺和信息采集設(shè)備兩大部分組成。其??中，機(jī)器人本體移動平臺，可以看做一個全方位靈活移動和轉(zhuǎn)向的小型機(jī)動車輛，??機(jī)器人整體由車身和車輪兩部分組成，機(jī)器人車輪采用四輪驅(qū)動的方式。如圖??３．１和３．２所不。??

后和轉(zhuǎn)向的不同運(yùn)動軌跡，其構(gòu)成部分主要包括機(jī)器人運(yùn)動驅(qū)動設(shè)備、控制器、??編碼器、減速器及機(jī)械部件等組成，通過對后臺監(jiān)控平臺指令的判斷，對機(jī)器人??各個驅(qū)動輪進(jìn)行速度分配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)向不同方向運(yùn)動的目標(biāo)［２４］。如圖３．３所示。??１６??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]變電站巡檢機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)與應(yīng)用功能設(shè)計[J]. 錢平,徐街明,張永,章堅(jiān)民,徐曉敏.  電力信息與通信技術(shù). 2017(12)
[2]變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀和主要性能指標(biāo)分析[J]. 蔡煥青,邵瑰瑋,胡霽,文志科,王興照,呂俊濤.  電測與儀表. 2017(14)
[3]移動機(jī)器人在高壓變電站中的應(yīng)用[J]. 魯守銀,張營,李建祥,慕世友.  高電壓技術(shù). 2017(01)
[4]智能變電站巡檢機(jī)器人研制及應(yīng)用[J]. 周立輝,張永生,孫勇,梁濤,魯守銀.  電力系統(tǒng)自動化. 2011(19)
[5]變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人視覺導(dǎo)航方法[J]. 楊森,董吉文,魯守銀.  電網(wǎng)技術(shù). 2009(05)
[6]紅外測溫技術(shù)與變電站圖像監(jiān)控系統(tǒng)的融合研究與實(shí)現(xiàn)[J]. 李然.  電網(wǎng)技術(shù). 2008(14)
[7]伺服技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展趨勢[J]. 崔鳳波.  機(jī)電設(shè)備. 2007(04)
[8]變電站巡檢系統(tǒng)的人機(jī)理論應(yīng)用可行性分析[J]. 吳恩杰,黃新華,朱黎.  電網(wǎng)技術(shù). 2006(S2)
[9]變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人的研制[J]. 魯守銀,錢慶林,張斌,王明瑞,李向東,王宏.  電力系統(tǒng)自動化. 2006(13)
[10]計算機(jī)視覺在室外移動機(jī)器人中的應(yīng)用[J]. 胡斌,何克忠.  自動化學(xué)報. 2006(05)

碩士論文
[1]基于STM32的變電站巡檢機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D]. 李玉娟.西南交通大學(xué) 2013
[2]電力設(shè)備紅外遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究[D]. 張漢軍.華北電力大學(xué)（河北） 2008
[3]基于移動機(jī)器人的變電站設(shè)備巡檢系統(tǒng)[D]. 李向東.山東大學(xué) 2007
[4]紅外測溫技術(shù)應(yīng)用于變電站圖像監(jiān)控系統(tǒng)的研究[D]. 邱巍巍.華北電力大學(xué)（河北） 2006



本文編號：3619502