伴隨著機器人技術(shù)與大數(shù)據(jù)、云計算、AI等新一代信息技術(shù)的融合發(fā)展,智能機器人在各領(lǐng)域?qū)⒂兄鴱V泛的應(yīng)用前景。視覺傳感器是機器人獲取環(huán)境信息的重要途徑之一,視覺信息處理技術(shù)的研究對提高移動機器人的環(huán)境適應(yīng)性和自主控制能力具有重要意義。基于視覺的運動目標(biāo)檢測與跟蹤是備受關(guān)注的技術(shù)前沿課題之一。經(jīng)過幾十年的發(fā)展,該技術(shù)取得了長足的發(fā)展和進(jìn)步,但由于應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性,仍有很多難點問題需要解決。本文主要對運動目標(biāo)檢測與跟蹤算法及其在移動機器人的應(yīng)用進(jìn)行研究。針對高斯混合目標(biāo)檢測算法中存在學(xué)習(xí)率設(shè)置不當(dāng)造成的拖影問題,引入基于圖像匹配度變化的學(xué)習(xí)率自適應(yīng)策略進(jìn)行改進(jìn);針對在光照變化等復(fù)雜背景下粒子濾波跟蹤算法存在的跟蹤精度不高甚至丟失的問題,采用多特征融合的方式進(jìn)行改進(jìn)。所設(shè)計的自主跟隨機器人系統(tǒng)以NIOS II軟核處理器作為實現(xiàn)目標(biāo)檢測與跟蹤算法的核心部件,系統(tǒng)啟動后,利用OV7670攝像頭實時采集圖像信息,圖像信息經(jīng)過NIOS II軟核處理器的處理后,得到目標(biāo)的相對位置信息,同時利用超聲波模塊獲取距離信息,將以上兩路信息送入模糊控制器中,經(jīng)過模糊表查詢后輸出控制信號,實現(xiàn)自主運動跟隨。系統(tǒng)啟動時... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人系統(tǒng)工作流程圖

系統(tǒng)實現(xiàn)方案

SignalTapII軟件使用流程

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]FPGA內(nèi)嵌Nios-II軟核的技術(shù)研究[D]. 沈其磊.華東理工大學(xué) 2015
[2]基于niosⅡ的實時圖像邊緣檢測系統(tǒng)的研究[D]. 許輝.蘭州交通大學(xué) 2013
[3]基于ARM、FPGA、多DSP的嵌入式實時圖像處理系統(tǒng)[D]. 任曉波.南昌航空大學(xué) 2011
[4]基于FPGA的AGV視覺導(dǎo)引算法研究及硬件化實現(xiàn)[D]. 崔辰鵬.南京航空航天大學(xué) 2011
[5]基于NiosⅡ的視頻處理系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 沈軍濤.成都理工大學(xué) 2007



本文編號：3604131