隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大,八足仿生機器人作為解決機器人在非結(jié)構(gòu)化地形環(huán)境協(xié)助或代替人工作越來越有效的途徑逐漸被關(guān)注。本文以蜘蛛為仿生原型,設(shè)計了一種八足仿生機器人腿部機構(gòu)和整機機構(gòu)構(gòu)型,研究了其運動學(xué)、動力學(xué)、穩(wěn)定性及步態(tài)與軌跡規(guī)劃等問題。運用坐標(biāo)變換法、幾何法和求導(dǎo)法分析了腿部機構(gòu)位置關(guān)系,推導(dǎo)了單腿位置正反解和關(guān)節(jié)速度、力傳遞數(shù)學(xué)公式�；诠ぷ骺臻g幾何形狀優(yōu)選了腿部機構(gòu)連桿尺度參數(shù)。依據(jù)靈巧度和力學(xué)傳遞性能兩個指標(biāo)分析了單腿運動性能。分析了整機運動學(xué)和動力冗余度,并運用拉格朗日法建立了單腿動力學(xué)方程、整機動力學(xué)方程和以足端支反力為廣義輸入的動力學(xué)約束方程。基于行進方式確定了機械腿安裝角度和最大步長,分析了不同行進方式和分組方式下的機器人穩(wěn)定性,確定Z形分組蜘蛛型行走方式作為機器人四足步態(tài)。給出了16種高穩(wěn)定性六足步態(tài)和八足仿生機器人腿足損壞后的6種機械腿布局形式以及對應(yīng)的分組方式,分析了四足步態(tài)直線行走方式下,機器人重心高度和斜坡傾斜角度對機器人穩(wěn)定性的影響。依據(jù)機器人行走速度要求和腿部機構(gòu)工作空間的求解結(jié)果進行了足端軌跡規(guī)劃,建立了足端運動軌跡數(shù)學(xué)模型,虛擬樣機仿真驗證了所建... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人H-Rex

第 1 章 緒 論電源和控制中心，可以完成運動控制以及海洋勘察和環(huán)境分析等工作。無獨有本在遙控蟑螂機器人[12]的研究上也投入了大量的資金。如圖 1-2 所示，科研人蟑螂身上裝上電子包，電子包內(nèi)有很多微型處理器，用來接收和處理機器人頭像頭傳回來的信號，另一端與蟑螂大腦相連，通過電子包對大腦的刺激來控制的行走、轉(zhuǎn)向等行為。

機械螃蟹Crabster-CR200

【參考文獻】：
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本文編號：3600366