發(fā)布時(shí)間：2022-01-17 00:34

　　移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）,是通過(guò)機(jī)器人自身攜帶的傳感器在線(xiàn)測(cè)量和位置估計(jì),從而在部分已知或完全未知環(huán)境中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自定位和增量式地圖構(gòu)建。SLAM是智能移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和難點(diǎn),被認(rèn)為是能否真正實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主定位導(dǎo)航的關(guān)鍵。移動(dòng)機(jī)器人從本質(zhì)上來(lái)說(shuō)是移動(dòng)的傳感器平臺(tái),傳感器雖然類(lèi)型和能力各有不同,但是都存在使用限制和不同程度的噪聲。傳統(tǒng)的基于概率的SLAM方法基于貝葉斯?fàn)顟B(tài)估計(jì)理論建立的,僅考慮數(shù)據(jù)之間的遞歸關(guān)系,存在誤差累計(jì),長(zhǎng)時(shí)間大規(guī)模場(chǎng)景的導(dǎo)航會(huì)造成地圖的不一致性。隨著國(guó)內(nèi)外學(xué)者不斷深入地研究,澳大利亞學(xué)者M(jìn)ilford等提出了一種基于RatSLAM模型的仿生導(dǎo)航算法,此算法是一種純視覺(jué)的定位導(dǎo)航算法,對(duì)于復(fù)雜環(huán)境下的定位導(dǎo)航,易出現(xiàn)精度不高,環(huán)境適應(yīng)性較差,視覺(jué)圖像匹配的成功率較低,魯棒性較差等問(wèn)題�；赪IFI信號(hào)的室內(nèi)定位技術(shù)憑借其使用范圍廣、低成本、便攜性等優(yōu)勢(shì)成為了室內(nèi)環(huán)境位置感知領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),但在復(fù)雜和多變的室內(nèi)環(huán)境下,定位的確定性和抗干擾能力較差。針對(duì)上述存在的問(wèn)題,... 

【文章來(lái)源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－丨ＲａｔＳＬＡＭ系統(tǒng)結(jié)構(gòu)??２．２?ＲａｔＳＬＡＭ仿生定位導(dǎo)航算法??

路徑積分?Ｚ??視覺(jué)１Ｈ．ｆｔｕ十ｍ息??圖２－丨ＲａｔＳＬＡＭ系統(tǒng)結(jié)構(gòu)??２．２?ＲａｔＳＬＡＭ仿生定位導(dǎo)航算法??ＲａｔＳＬＡＭ模型足將位Ｓ細(xì)胞和頭方向細(xì)胞進(jìn)行合并，形成一個(gè)稱(chēng)為位姿細(xì)??胞的新細(xì)胞類(lèi)型。位Ｓ細(xì)胞表征機(jī)器人的位罝，頭方向細(xì)胞則表征機(jī)器人的朝向。??機(jī)器人的位姿信息被編碼在位姿感知細(xì)胞單獨(dú)的二：維競(jìng)爭(zhēng)性吸引子網(wǎng)絡(luò)（ＣＡＮ）??模塊屮，在位姿細(xì)胞活性實(shí)時(shí)更新的過(guò)程中，運(yùn)用活性度最高的位姿細(xì)胞表征當(dāng)??前載體的位姿，位姿細(xì)胞的總活性持續(xù)處于＋變狀態(tài)。ＲａｔＳＬＡＭ完整模型的結(jié)??構(gòu)，如圖２－２所示。??外部視覺(jué)感知?？局部場(chǎng)景???????（＾位姿一視圖場(chǎng)景??Ｔ?，??位姿感知細(xì)胞??（ＰＣ）??內(nèi)部感知??？路徑烷合??圖２－２?ＲａｔＳＬＡＭ模型結(jié)構(gòu)框圖??９??

２．２．１位姿表征??位姿細(xì)胞是一個(gè)大小固定的三維立方體，即為三維空間坐標(biāo)系。通過(guò)三維坐??標(biāo)表征機(jī)器人在三維空間里的位置和方向，如圖２－３所示，其中活性包表示細(xì)胞??的活性強(qiáng)度，（Ｕ）表征載體當(dāng)前所處的平面實(shí)際位置，沒(méi)表征載體當(dāng)前的朝向，??任意時(shí)刻機(jī)器人的位姿狀態(tài)都可視為－個(gè)位姿細(xì)胞。編碼機(jī)器人位姿信息的競(jìng)爭(zhēng)??性吸引子Ｍ絡(luò)（ＣＡＮ）是模擬頭方向細(xì)胞和位置細(xì)胞的功能建立的模型，其通過(guò)??對(duì)位姿細(xì)胞活性合理的刺激和抑制，達(dá)到始終控制著位姿細(xì)胞內(nèi)部的活動(dòng)的目的，??保證位姿細(xì)胞活性的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定。??久二丨：磁容．??！?、？！，？！??／一，丫、、、、：??、、?Ｉ?，??ｘ??圖２－３三維位姿細(xì)胞模型??每個(gè)位姿感知細(xì)胞用興夼度權(quán)重矩陣來(lái)表述每個(gè)位姿細(xì)胞連接到與之相鄰??的其他位姿細(xì)胞的映射

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[10]未知觀(guān)測(cè)噪聲時(shí)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建[J]. 弋英民,劉丁,黃瑩.  控制理論與應(yīng)用. 2015(03)

碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人同步定位與地圖構(gòu)建研究[D]. 李恩澤.哈爾濱工程大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3593702