隨著科學技術的進步,特別是高新技術的迅速發(fā)展已經引發(fā)了世界軍事領域的重大變革,集航空航天技術、智能化信息處理技術、通信技術和精準鎖定技術與打擊技術為核心等高新技術于一體的軍用無人機在現(xiàn)代戰(zhàn)場上開始嶄露頭角。多無人機任務規(guī)劃的相關研究也逐漸成為近年來研究的熱點,如何在復雜多變的戰(zhàn)場環(huán)境中為多無人機進行合理的任務分配并且為其規(guī)劃出一條從出發(fā)點到目標點、可以繞過雷達、威脅區(qū)和障礙物的安全飛行航跡,是多無人機任務規(guī)劃中需要解決的關鍵問題。針對以上問題,本文的主要工作如下:（1）提出一種基于改進多目標粒子群算法的多無人機任務預分配方法,采用兩個階段的蒙特卡洛采樣過程來對其進行改善粒子群算法求解過程中存在容易陷入局部最優(yōu)解和求解精度低、中后期搜索速度慢的缺點,使算法可以搜索到更多的非支配（Pareto）解決方案。（2）提出一種基于K-medoids聚類算法的無人機任務重分配方法。利用K-medoids聚類算法把戰(zhàn)場中的無人機和任務點聚類成與無人機數(shù)量相同的聚類簇,然后在每個聚類簇的內部將模型作為一個單旅行商問題來進行求解。這樣把原問題進行降維,從而極大地減少算法運行的時間。（3）提出一種基于改進概... 

【文章來源】：南京郵電大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1粒子群算法的核心思想圖

士研究生學位論文 第二章 相且 ， ( ) ( ) 最優(yōu)解areto 最優(yōu)解（非支配解），則： ， 最優(yōu)解的定義可以看出，當 Pareto 最優(yōu)解在一個目標分量上得到個另外的目標分量變差。 最優(yōu)集目標優(yōu)化問題中所有的 Pareto 最優(yōu)解所構成的集合便是 Pareto 上形成的曲面就是 Pareto 前沿。圖 2.4 中以兩個優(yōu)化目標 ( )和

圖 4.4 窄通道環(huán)境為 40 個的條件下對原始的 PRM 算法和改進后的 PRM 算法下：改進前的無向連通圖 圖 4.6 改進前的無向連M 算法構成無向連通圖的結果，圖 4.6 為改進后 PRM 算法構

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于改進合同網算法的異構多AUV協(xié)同任務分配[J]. 李娟,張昆玉.  水下無人系統(tǒng)學報. 2017(06)
[2]基于自適應煙花算法的多無人機任務分配[J]. 馬焱,趙捍東,張瑋,陳白禹,邵先鋒,張曉東,張躍躍.  電光與控制. 2018(01)
[3]一種改進的柵格法航跡巡線方法研究與實現(xiàn)[J]. 吳國松,倪宏,趙海麗,李占軍.  技術與市場. 2017(08)
[4]基于網格PRM的無人機多約束航路規(guī)劃[J]. 曾國奇,趙民強,劉方圓,丁文銳.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2016(10)
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[7]自適應RRT無人機航路規(guī)劃算法研究與仿真[J]. 林娜,張亞倫.  計算機仿真. 2015(01)
[8]基于單元分解法的移動機器人遍歷路徑規(guī)劃[J]. 陳逸懷,朱博.  裝備制造技術. 2014(04)
[9]基于改進RRT算法的無人機航跡規(guī)劃[J]. 崔挺,李儼,張明莊.  電子設計工程. 2013(12)
[10]不確定環(huán)境下多無人機動態(tài)任務分配方法[J]. 陳俠,唐婷.  火力與指揮控制. 2013(01)

博士論文
[1]復雜曲面零件在機測量關鍵技術研究與應用[D]. 牟魯西.華中科技大學 2012

碩士論文
[1]面向多無人機的協(xié)同任務預分配及重分配研究[D]. 吳歇爾.南昌航空大學 2018
[2]基于進化匈牙利算法的目標分配問題研究及應用[D]. 谷穩(wěn).西安電子科技大學 2013



本文編號：3589541