伴隨著科學技術的快速發(fā)展,人們對定位服務的需要越來越大。提供定位服務需求的同時,獲得位置的精確度也很重要并且成為了該技術領域的一個熱點。在室內(nèi)環(huán)境中,在機器人領域里,由于建筑物等一些因素存在使GPS以及北斗信號被屏蔽的情況,這樣會使GPS以及北斗信號在室內(nèi)環(huán)境中很難獲得。因此在這樣的情況下,近年來很多研究者提出基于視覺室內(nèi)定位的方案。圖像運用在各個復雜環(huán)境中進行感知和識別,并獲取圖像中特征點相關信息,并且視覺室內(nèi)定位也用到移動機器人上進行室內(nèi)定位,這樣視覺定位也能降低其部署成本。為了解決機器人在室內(nèi)導航定位的問題,本文提出基于地面特征點機器人單目視覺里程計定位研究方法的目的是依靠視覺和里程計更好的提高定位精度以及降低硬件成本。為擴大攝像頭的視野,本課題采用魚眼攝像頭,然后將魚眼攝像頭安裝在小車底盤下面,實時校正魚眼攝像頭拍攝的圖片;通過對攝像頭進行標定得到其內(nèi)外參數(shù),進一步用新方法計算出攝像頭安裝在小車上的姿態(tài)角,建立平面成像模型得到世界坐標系與像素坐標系的對應關系;并進行本課題實驗提出的點矯正圖片方法,該方法能使整個系統(tǒng)達到實時運行并且減少系統(tǒng)處理時間;再進行最小二乘法與RANSAC... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人和其它導航設備Figure1-1RobotsandOtherNavigationDevices

圖 2-1 3D 與 2D 點之間關系圖ure 2-1 Relationship between 3D and 2D p投影的中心，攝像頭的主光軸線穿過點（ , Y,Z）表示物理空間的一物體的坐標，另

圖 2-2 圖像坐標與世界坐標的關系e 2-2 Relationship between Image Coordinates and World Coor入旋轉(zhuǎn)平移矩陣 [ R |t]，R 表示為 3*3 旋轉(zhuǎn)矩陣，t表示 3*1為：

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[5]視頻中運動目標跟蹤算法及其改進策略研究[D]. 呂國宏.中北大學 2016
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本文編號：3583209