隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)及機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,服務(wù)機(jī)器人在人們的日�；顒�(dòng)中越來(lái)越發(fā)揮著不可替代的作用。尤其是服務(wù)機(jī)器人當(dāng)中的導(dǎo)覽機(jī)器人在博物館、美術(shù)館等場(chǎng)合內(nèi)扮演著越來(lái)越重要的角色。性能良好并且技術(shù)新穎的導(dǎo)覽機(jī)器人不但會(huì)在展館中大大減輕工作人員的負(fù)擔(dān),而且對(duì)于提高展館整體的科技水平,以及吸引游客關(guān)注,提升游客量等發(fā)揮著重要的作用。本文針對(duì)導(dǎo)覽機(jī)器人的設(shè)計(jì)需求,主要對(duì)導(dǎo)覽機(jī)器人的一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,來(lái)提升導(dǎo)覽機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和智能性。本文主要在實(shí)驗(yàn)室自主設(shè)計(jì)和制作的機(jī)器人下位機(jī)、機(jī)器人的路徑規(guī)劃（全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃）、導(dǎo)覽界面和遠(yuǎn)程控制界面的設(shè)計(jì)等做詳細(xì)的研究與介紹。并在MATLAB以及ROS仿真系統(tǒng)中對(duì)路徑規(guī)劃來(lái)仿真驗(yàn)證并且取得了良好的效果。其中以路徑規(guī)劃和導(dǎo)覽界面的設(shè)計(jì)作為本課題的研究重點(diǎn)。依托山東省重大科技創(chuàng)新工程項(xiàng)目“工業(yè)機(jī)器人控制器多協(xié)議模塊化共存及軟件倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用”（編號(hào):2017CXGC0908）。本論文的導(dǎo)覽機(jī)器人以實(shí)驗(yàn)室研發(fā)的一款自主移動(dòng)式機(jī)器人作為下位機(jī),并對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)的介紹。包括該機(jī)器人的車身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、以及下位機(jī)電路系統(tǒng)中各個(gè)裝置的組成。在此硬件基礎(chǔ)上進(jìn)行路徑規(guī)... 

【文章來(lái)源】：山東科技大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２?ＡＳＩＭＯ機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．２?ＡＳＩＭＯ?ｒｏｂｏｔ??第三代ＡＳＩＭＯ共有５７個(gè)自由度

??圖１．３?ＤＹ－Ｉ導(dǎo)游服務(wù)機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??１．２．４松果ｍ號(hào)迎賓展示機(jī)器人??松果ｍ號(hào)是新松研發(fā)的一款造型科技感實(shí)足，頭部表情豐富的迎賓展示機(jī)??器人。該機(jī)器人是在松果ｎ號(hào)迎賓展示機(jī)器人基礎(chǔ)上增加了人臉識(shí)別、語(yǔ)音識(shí)??別等人機(jī)交互功能。當(dāng)有人來(lái)到機(jī)器人正前時(shí)，松果ｍ號(hào)的人臉識(shí)別功能會(huì)借??助前置的兩個(gè)攝像頭進(jìn)行識(shí)別，然后對(duì)原先設(shè)計(jì)好的動(dòng)作和問(wèn)候語(yǔ)進(jìn)行執(zhí)行。??假如識(shí)別結(jié)果不是會(huì)員，松果ｍ號(hào)會(huì)執(zhí)行另一種預(yù)置的語(yǔ)音和動(dòng)作。松果ｍ號(hào)??可以展現(xiàn)豐富的肢體動(dòng)作，也可以根據(jù)播放的音樂(lè)進(jìn)行優(yōu)美的舞蹈表演，這主??要通過(guò)兩個(gè)四自由度的手臂實(shí)現(xiàn)的。松果ＩＩＩ號(hào)胸前有一個(gè)１２寸的ＬＣＤ觸摸顯??示屏，可以與客人進(jìn)行人機(jī)互動(dòng)。對(duì)于導(dǎo)覽、引導(dǎo)、信息查詢、宣傳商場(chǎng)咨訊等??各種任務(wù)松果ＩＩＩ號(hào)迎賓展示機(jī)器人可以很好的勝任�，F(xiàn)在，松果ＩＩＩ號(hào)己經(jīng)在銀??行大廳、藝術(shù)館酒店、博物館等公眾場(chǎng)所廣泛應(yīng)用。??ＢＭＰ－??ｆ?＃、：叫

圖１．３?ＤＹ－Ｉ導(dǎo)游服務(wù)機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１．３?ＤＹ－Ｉ?Ｇｕｉｄｅ?ｓｅｒｖｉｃｅ?ｒｏｂｏｔ??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于云平臺(tái)的機(jī)器人地圖構(gòu)建與管理及移動(dòng)端控制[D]. 唐懷珠.山東大學(xué) 2016
[2]基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃[D]. 邱莉莉.東華大學(xué) 2015
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本文編號(hào)：3577633