自動(dòng)駕駛技術(shù)包括人工智能,計(jì)算機(jī)科學(xué),信號(hào)處理和自動(dòng)控制等多種技術(shù)。自動(dòng)駕駛平臺(tái)應(yīng)該具有環(huán)境感知,自主定位與導(dǎo)航,障礙物檢測(cè)與避讓等基本的功能。其中障礙物的檢測(cè)與避讓是確保其能夠安全到達(dá)目標(biāo)位置的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),因此進(jìn)行障礙物的檢測(cè)與避讓等相關(guān)技術(shù)的研究具有非常重要的意義。本文主要的研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面:（1）設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)的軟硬件平臺(tái)。分析了其硬件平臺(tái)的主要組成部分,著重分析了本文中用到的RPlidar A2激光雷達(dá)和它的主要技術(shù)參數(shù),并介紹了RPlidar A2和上位機(jī)的通信方式。同時(shí)還使用機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)的頂層軟件框架。（2）對(duì)比現(xiàn)有的幾種環(huán)境表示方法,選擇采用柵格地圖來(lái)描述機(jī)器人所處的環(huán)境。并建立了差分移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并分析其運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。采用了先建圖,后定位的方法來(lái)解決SLAM問(wèn)題。重點(diǎn)分析了靜態(tài)二值貝葉斯濾波理論,并應(yīng)用于占用柵格地圖構(gòu)建算法,實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了占用柵格地圖構(gòu)建算法的有效性,構(gòu)建的柵格地圖分辨率可以達(dá)到5cm。（3）分析幾種常用的機(jī)器人定位算法,對(duì)比它們的優(yōu)缺點(diǎn)。對(duì)粒子濾波的數(shù)學(xué)原理和關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)進(jìn)行了研究。著重研究了... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)院大學(xué)(中國(guó)科學(xué)院西安光學(xué)精密機(jī)械研究所)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

谷歌無(wú)人駕駛汽車

圖 1.7 新松服務(wù)型機(jī)器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot圖 1.8 百度無(wú)人車Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle圖 1.9 玉兔二號(hào)Figure 1.9 Jade Rabbit 2

圖 1.7 新松服務(wù)型機(jī)器人Figure 1.7 SIASUN Service Robot圖 1.8 百度無(wú)人車Figure 1.8 Baidu unmanned vehicle圖 1.9 玉兔二號(hào)Figure 1.9 Jade Rabbit 2

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]ROS框架下移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航研究[J]. 謝宇忻,劉延雯,王鑠,蔡俊,吳葉蘭.  工業(yè)技術(shù)創(chuàng)新. 2019(01)
[2]智能機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展[J]. 董文清.  機(jī)械制造. 2019(01)
[3]基于激光雷達(dá)的同時(shí)定位與地圖構(gòu)建方法綜述[J]. 危雙豐,龐帆,劉振彬,師現(xiàn)杰.  計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究. 2020(02)
[4]面向無(wú)人車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題的VFH算法[J]. 屈盼讓,薛建儒,朱耀國(guó),肖鵬.  計(jì)算機(jī)仿真. 2018(12)
[5]基于ROS和激光雷達(dá)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人定位和導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 壽佳鑫,張志明,蘇永清,鐘政.  機(jī)械與電子. 2018(11)
[6]智能機(jī)器人的未來(lái)展望[J]. 李璐彤.  物聯(lián)網(wǎng)技術(shù). 2018(09)
[7]智能車輛導(dǎo)航中障礙物檢測(cè)方法研究[J]. 李亮,李鋒林.  電子科技. 2017(09)
[8]基于激光雷達(dá)信息的機(jī)器人障礙物檢測(cè)[J]. 郭曉波,翟雁,吳麗娜.  激光雜志. 2017(09)
[9]三角測(cè)距激光雷達(dá)的光斑定位算法研究[J]. 李高,何元烈,曾碧.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(11)
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博士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃和地圖創(chuàng)建研究[D]. 呂太之.南京理工大學(xué) 2017
[2]無(wú)人駕駛車輛環(huán)境感知系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 王俊.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016

碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)建圖與定位研究[D]. 沈一鳴.沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于激光雷達(dá)的SLAM和路徑規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉文之.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[3]基于ROS系統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人SLAM算法研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 李陽(yáng).西安工程大學(xué) 2018
[4]基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人SLAM技術(shù)研究[D]. 何葉.南昌大學(xué) 2018
[5]基于激光掃描雷達(dá)的自動(dòng)駕駛技術(shù)研究[D]. 李趙.北方工業(yè)大學(xué) 2018
[6]室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位和導(dǎo)航方案設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 郭振昊.電子科技大學(xué) 2018
[7]激光雷達(dá)室內(nèi)SLAM方法[D]. 任祥華.哈爾濱工程大學(xué) 2018
[8]基于雙目立體視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)[D]. 鄧博.西南科技大學(xué) 2018
[9]導(dǎo)航機(jī)器人的地圖構(gòu)建和定位研究[D]. 王鵬.天津工業(yè)大學(xué) 2018
[10]移動(dòng)機(jī)器人基于激光雷達(dá)的定位與導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 王靖淇.哈爾濱工程大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3571645