發(fā)布時(shí)間：2022-01-01 05:44

　　目前,隨著倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)朝著智能化方向的發(fā)展,AGV小車越來(lái)越受人們的關(guān)注。針對(duì)目前搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式比較單一的狀況,本文研究了一種底盤(pán)可變的輪式移動(dòng)機(jī)器人。該變結(jié)構(gòu)機(jī)器人不僅可以實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng),還能夠?qū)崿F(xiàn)底盤(pán)形狀和尺寸的變化。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得本機(jī)器人可以適應(yīng)更加復(fù)雜狹窄的工作環(huán)境。因此,本文的研究具有較高的實(shí)用價(jià)值和學(xué)術(shù)意義。首先,本文根據(jù)需求,進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)整體方案設(shè)計(jì)。然后明確傳動(dòng)方式以及零部件選型�；赟olidWorks進(jìn)行虛擬樣機(jī)裝配,得到一種底盤(pán)可變的移動(dòng)機(jī)器人�；谠摍C(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和分析,通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。其次,將該移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為誤差鎮(zhèn)定問(wèn)題。設(shè)計(jì)滑�？刂破�,實(shí)現(xiàn)對(duì)理想軌跡的跟蹤控制�；贛atlab中的Simulink模塊對(duì)滑�？刂扑惴ㄟM(jìn)行仿真分析,通過(guò)對(duì)比仿真曲線,得到控制參數(shù)對(duì)跟蹤效果的影響,驗(yàn)證了滑�？刂破鞯挠行�。之后,針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中的定位問(wèn)題展開(kāi)研究�；谝苿�(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,將該運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行離散化處理。對(duì)多種傳感器進(jìn)行合理布局,并創(chuàng)建各個(gè)傳感器的離散模型�；跀U(kuò)展卡爾曼濾波算法,進(jìn)行多傳感器信息融合處理... 

【文章來(lái)源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

幻va機(jī)器人

一些高校也對(duì)ＡＧＶ開(kāi)展了研發(fā)設(shè)計(jì)，如哈工大設(shè)計(jì)出了一種導(dǎo)游式ＡＧＶ，可??以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單環(huán)境下的自動(dòng)引導(dǎo)以及與游客簡(jiǎn)單的互動(dòng)。目前ＡＧＶ小車己經(jīng)在多??個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。如圖１－３所示為ＡＧＶ在多個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，如ＡＧＶ在??停車場(chǎng)、醫(yī)院以及物流倉(cāng)庫(kù)等地方均有涉及。??３??

＿＿１ＬＬｊｌｍ??ａ）智能泊車機(jī)器人?ｂ）醫(yī)用ＡＧＶ小車??一?一ｒ－ｍ＾??ｃ）京東搬運(yùn)機(jī)器人??圖１－３國(guó)內(nèi)ＡＧＶ在多領(lǐng)域的應(yīng)用??２０１３年，倪振ｍ使用全方位移動(dòng)ＡＧＶ進(jìn)展課題研宄，該文利用激光方式，進(jìn)行定位算法設(shè)計(jì)及導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)分析。其研究對(duì)象如圖１－４所示。??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]增強(qiáng)學(xué)習(xí)及其在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與控制中的應(yīng)用研究[D]. 徐昕.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2002

碩士論文
[1]多傳感器信息融合移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和避障控制研究[D]. 王康.天津理工大學(xué) 2017
[2]基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的優(yōu)化控制方法及其在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用[D]. 楊慧媛.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2014
[3]激光導(dǎo)引四輪差動(dòng)全方位移動(dòng)AGV關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 倪振.重慶大學(xué) 2013
[4]計(jì)算機(jī)控制自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 盧冬華.上海交通大學(xué) 2006
[5]磁導(dǎo)式AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D]. 葉菁.武漢理工大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3561736