近年來,隨著多移動機器人系統(tǒng)研究的不斷深入,系統(tǒng)規(guī)模和任務(wù)復(fù)雜度不斷增加,多移動機器人的應(yīng)用場景也越來越廣泛。最近幾年,泥石流、地震等大型自然災(zāi)害不斷發(fā)生。當(dāng)自然災(zāi)害發(fā)生的時候,由于道路阻塞或坍塌等原因?qū)е戮仍藛T不能及時施救,給受災(zāi)人民帶來了更大的痛苦。面對這種急迫的需求,一些科研人員試圖研究移動機器人來快速的排除災(zāi)難,減輕其造成的影響�；谶@種性質(zhì)的救災(zāi)任務(wù),單一移動機器人無法快速解決災(zāi)難的問題,因此采用多移動機器人協(xié)作的方式救援。本文根據(jù)救災(zāi)場景的特殊性,將該災(zāi)難環(huán)境中的任務(wù)分配過程分為兩個部分,一個是初次任務(wù)的分配,另一個是動態(tài)環(huán)境下多移動機器人的任務(wù)再分配。本文對救災(zāi)任務(wù)的影響因素進行了深入的分析,根據(jù)任務(wù)中的關(guān)聯(lián)函數(shù)以及自身代價函數(shù),構(gòu)建了新的評價標準,改進了一種基于市場機制的多移動機器人任務(wù)分配方法,該方法能夠有效提高救援任務(wù)的分配效率。所做工作如下:1.針對具體救災(zāi)任務(wù)的應(yīng)用場景,進行分析并構(gòu)建仿真模型。2.根據(jù)救災(zāi)任務(wù)的性質(zhì),首先添加災(zāi)難造成的損失隨時間變化的函數(shù),并在動態(tài)出價公式中添加時間緊迫度因素,然后在市場機制方法中構(gòu)建新的評價標準,改進了一種基于市場機制的任務(wù)... 

【文章來源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

救災(zāi)任務(wù)初始化位置分布圖

這里可以把它定義為任務(wù)的總收益。要完成清理災(zāi)難任務(wù)就能夠獲取正收益，在此指出始的時候被快速清理與經(jīng)過很久才完成清理任務(wù)所災(zāi)難持續(xù)時間越長，造成的負面影響程度越大，機會隨之減少。由以上多種原因，在這里給出完成一收益計算公式：p 4j jR = k μ Z續(xù)長時間不能清理的情況，必然造成更多的災(zāi)難損構(gòu)成的，包括人口密度、路網(wǎng)密度、人員傷亡、財產(chǎn)損造成的損失隨時間函數(shù)關(guān)系進行簡化如圖 3.3 所示設(shè)該處災(zāi)難產(chǎn)生的負的收益函數(shù)關(guān)系式滿足如下公( )65kt bn j j jR = k Z T T

抓手機器人個數(shù) 3 3 運輸機器人個數(shù) 6 6 總災(zāi)難個數(shù) 6 7 初始災(zāi)難個數(shù) 2 3 2. 實驗結(jié)果分析圖 3.6 至圖 3.17 給出了六個仿真場景從總收益圖中可以看出在多移動機器人清理機制分配方法在清理任務(wù)過程中獲得更高的較好的優(yōu)勢。在場景 1、2、3 中選取相同不同個數(shù)的總災(zāi)難個數(shù)，改進的基于市場機708090

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3548126