隨著移動機器人技術(shù)的發(fā)展,越來越多的服務(wù)機器人應(yīng)用在社會生產(chǎn)和生活中。本文設(shè)計了一種基于手機客戶端的可自主跟隨載運車,可以用來幫助特殊人群（如老人、殘疾人等）搬運物品。本課題設(shè)計的自主跟隨載運車具有兩種工作模式:自動模式和手動模式,工作模式的切換由手機端控制。在自主跟隨模式下,手機端軟件根據(jù)目標(biāo)人物的運動狀態(tài)使用行人航跡推算的方法獲取目標(biāo)位置,并通過Wi-Fi通信的方式將目標(biāo)運動路徑發(fā)送給載運車控制器,控制載運車自主移動。在手動模式下,用戶直接操作手機APP軟件控制載運車的前進、后退、轉(zhuǎn)向等。（1）通過對自主跟隨系統(tǒng)的需求分析進行了整體方案設(shè)計,對手機端導(dǎo)航算法和載運車路徑規(guī)劃算法進行了分析研究�；谛腥撕桔E推算算法設(shè)計了載運車自主導(dǎo)航方案,針對行人航跡推算的步伐判斷、步長估計和方位檢測三個步驟中的各自不同的算法進行了對比分析�；谌斯輬龇ǖ穆窂揭�(guī)劃原理,并根據(jù)本課題的實際應(yīng)用,提出了基于目標(biāo)歷史路徑動態(tài)選擇目標(biāo)臨時位置作為引力場的方法,提高了人工勢場法的應(yīng)用能力。（2）對手機端軟件進行了設(shè)計。利用Android Studio軟件設(shè)計平臺完成了包括界面設(shè)計、傳感器監(jiān)測、航跡推算以及通... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－４?—個復(fù)步周期??

最能體現(xiàn)類正弦波波形特征的位置在腰部，同時，在人體三個方向軸中，都??具有周期性變化的規(guī)律，但是最符合類正弦波波形特征的加速度是垂直向。??圖２－５中，我們使用線性加速度來表示三個方向的加速度，線性加速度就是傳??感器各個方向的加速度值，經(jīng)過高通濾波器，排除重力加速度干擾得到的值，使??用線性加速度可以使我們排除重力的干擾，能夠真實觀察到行人移動過程中三個??方向的實際加速度。但是由于行人在移動的過程中，不可避免的會產(chǎn)生輕微的抖??動，另一方面，傳感器精度不夠，傳感器數(shù)據(jù)也經(jīng)常會疊加噪聲，會出現(xiàn)圖中標(biāo)??識的偽波峰與偽波谷。再者，行人運動時，手機放置位置的不固定，會造成三個??方向信號并不如上所說的那樣，產(chǎn)生周期性的變化，所以波峰檢測法的關(guān)鍵問題??在于如何避免偽波峰的干擾，提高算法在手機處于不同位置時的適應(yīng)性，減少計??步的誤判

磁力計測量到的設(shè)備坐標(biāo)系中Ｘ、Ｙ、Ｚ三個軸上的磁場，通過轉(zhuǎn)換矩陣投影到全??局坐標(biāo)系中，然后利用全局坐標(biāo)系中Ｘ和Ｙ軸上的磁場強度來計算航向。設(shè)備坐??標(biāo)系如圖２－８所示［３２］。??—————？?ｘ??圖２－８設(shè)備坐標(biāo)系（Ａｎｄｒｏｉｄ官方提供）??Ｆｉｇ．２－８?Ｄｅｖｉｃｅ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ?ｓｙｓｔｅｍ?（ｏｆｆｉｃｉａｌｌｙ?ｐｒｏｖｉｄｅｄ?ｂｙ?Ａｎｄｒｏｉｄ）??１８??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]依據(jù)移動終端和機器視覺的機器人路徑跟隨控制方法研究[D]. 張江鈺.湖北工業(yè)大學(xué) 2016
[2]機器人人體識別與跟隨控制系統(tǒng)[D]. 蔡劍釗.華南理工大學(xué) 2014
[3]室內(nèi)定位系統(tǒng)中的行人航跡推算研究[D]. 王克己.北京郵電大學(xué) 2015



本文編號：3540294