近年來,在計算機(jī)、傳感器與人工智能等技術(shù)的共同推動下,對于移動機(jī)器人的研究取得了巨大的進(jìn)步,移動機(jī)器人已經(jīng)被廣泛地用于各個領(lǐng)域,例如工業(yè)生產(chǎn)、公共服務(wù)、太空探索、軍事作戰(zhàn)等。隨著人類社會的不斷發(fā)展,人們對新一代移動機(jī)器人的期望更高,如何讓移動機(jī)器人滿足人們的需要,是機(jī)器人發(fā)展的主要方向,其中首先需要解決的就是移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題,移動機(jī)器人在有障礙物的環(huán)境中,仍能快速、安全地尋找到一條從起始位置到目標(biāo)位置的最優(yōu)平滑路徑,是所有機(jī)器人研究者的共同奮斗目標(biāo)。因此對于移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究意義重大。論文針對移動機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的研究,重點從移動機(jī)器人環(huán)境地圖建模理論、路徑尋優(yōu)算法以及路徑平滑方法三大基本路徑規(guī)劃問題深入展開,目標(biāo)是讓移動機(jī)器人在空間環(huán)境中安全有效的繞開靜態(tài)障礙物,規(guī)劃出一條到達(dá)目標(biāo)位置處的最優(yōu)路徑。首先針對移動機(jī)器人環(huán)境建模問題,借鑒蜂巢柵格的思想,使用蜂巢柵格法（Honeycomb Grid Map,HGM）對進(jìn)行移動機(jī)器人環(huán)境地圖建模:將環(huán)境地圖分成相同大小的正六邊形柵格,并將其與傳統(tǒng)柵格法進(jìn)行對比,通過數(shù)學(xué)分析計算與仿真驗證得出:移動機(jī)器人在蜂巢柵格地圖中繞過障... 

【文章來源】：安徽工程大學(xué)安徽省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

斯坦福大學(xué)Shakey移動機(jī)器人

大大提高了生產(chǎn)效率。在航天事業(yè)上，中國的探月工號探月車送上月球，并取得一系列積極研究成果。在服務(wù)工作務(wù)業(yè)開始采用移動機(jī)器人來代替人工來進(jìn)行快遞的分揀，這大的效率和準(zhǔn)確率。在海洋探索上，中國研制的深海載人探測器“界上下潛能力最深的作業(yè)型載人潛水器，對于我國開發(fā)利用深意義。2015 年，國務(wù)院發(fā)布了《中國制造 2025》規(guī)劃藍(lán)皮書制造的發(fā)展宏圖，將來國內(nèi)的機(jī)器人的發(fā)展前景將更加光明。幾種移動機(jī)器人，如圖 1-2 所示。掃地機(jī)器人“地寶” 京東快遞機(jī)器人

人路徑規(guī)劃問題搭建實驗平臺，為硬件平臺實驗對象。旅行家 II 號源驅(qū)動模塊，傳感器模塊，運動控控制，將上位機(jī)算法原理通過軟件動機(jī)器人上下位機(jī)模塊共同作用平臺臺實物圖如圖 5-1 所示，主要是由 采用 HP 系列高性能筆記本電腦，；下位機(jī)采用旅行家 II 號移動機(jī)據(jù)用戶需要自由擴(kuò)展各種數(shù)據(jù)總線驗需要。


本文編號：3539334