滑動(dòng)界面間產(chǎn)生的粘滑現(xiàn)象（Stick-slip）是摩擦學(xué)中摩擦產(chǎn)生振動(dòng)的基礎(chǔ)研究?jī)?nèi)容之一,其表現(xiàn)形式為摩擦力或滑動(dòng)速度隨著滑行距離或時(shí)間出現(xiàn)一種鋸齒狀波動(dòng)狀態(tài)。近年來(lái)研究成果表明,人手指在滑動(dòng)摩擦過(guò)程中,皮膚內(nèi)的生物感受器可感知觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào),其產(chǎn)生機(jī)理通過(guò)滑動(dòng)摩擦中的微觀粘滑模型表征。通過(guò)對(duì)摩擦產(chǎn)生的觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào)與滑動(dòng)系統(tǒng)的載荷、滑動(dòng)速度、材料表面粗糙度、波紋度、硬度、以及摩擦副間的粘著特性等因素的研究,可實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào)識(shí)別材料特性。本課題對(duì)觸覺(jué)振動(dòng)識(shí)別材料特性的研究將會(huì)對(duì)機(jī)器人觸覺(jué)傳感器的研發(fā)具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。在觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào)識(shí)別材料特性機(jī)理的研究中,基于界面間宏觀粘著摩擦和棘齒摩擦中動(dòng)靜摩擦系數(shù)受到材料硬度和表面形貌的影響,建立了粘滑振動(dòng)模型中振動(dòng)加速度信號(hào)的頻譜積分與正壓力和材料硬度的關(guān)系,并通過(guò)對(duì)微觀串聯(lián)彈簧質(zhì)量塊振動(dòng)模型和微觀棘齒模型振動(dòng)模型的研究,證明了在考慮表面形貌對(duì)振動(dòng)信號(hào)的影響下,隨著滑動(dòng)速度和正壓力的變化,觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào)頻譜積分變化量與材料硬度成反比,與表面粗糙度正相關(guān),進(jìn)而提出了觸覺(jué)振動(dòng)信號(hào)頻譜積分法識(shí)別材料硬度和粗糙度。通過(guò)設(shè)計(jì)POD（Pin-on-d... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

(a)皮膚內(nèi)觸覺(jué)感受器的分布結(jié)構(gòu)(b)感受器感應(yīng)類型和分布類型[20,23,24]

（a） （b）圖 1-3（a）手指接觸表面時(shí)觸覺(jué)信息傳遞過(guò)程[ 2 8]（b）皮膚內(nèi)機(jī)械刺激感受器刺激頻閾[ 29 ]Fig.1-3 (a) Schematic representation of the contact between finger and objecsurface and the function of the mechanoreceptors into the skin[2 8 (b) Frequency of mechanical stimulation of the mechanoreceptors[ 29 ]

(a) SAI、SAII 觸覺(jué)感受器模型圖； (b) RAI、RAII 觸覺(jué)感受器模4 (a) Block diagram of solving SAI and SAII model. (b) Block diasolving RAI and RAII model[ 3 1]覺(jué)生理學(xué)機(jī)械感受器變形會(huì)產(chǎn)生電流，從而產(chǎn)生動(dòng)作電位移變化量 ΔXr成正比，再通過(guò) Hodgkin-Huxley 方程組便

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]譜質(zhì)心在電力諧波分析中的應(yīng)用[J]. 曾金芳,滕召勝.  中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào). 2013(31)



本文編號(hào)：3525893