在老齡人口增多、社會(huì)資源短缺和人工智能養(yǎng)老背景下,為了減輕護(hù)理老年人及殘障人士如廁負(fù)擔(dān),提高護(hù)理人員工作效率,研制幫助護(hù)理人員減輕如廁護(hù)理負(fù)擔(dān)的協(xié)作機(jī)器人,對(duì)提高老年人及殘障人士生活質(zhì)量和社會(huì)資源利用率具有重要意義。本文首先對(duì)人機(jī)協(xié)作過(guò)程進(jìn)行建模分析�；趯�(duì)合適的位置、快速安全性的考慮研究人機(jī)協(xié)作系統(tǒng)。首先以課題組自主研發(fā)的排泄支援機(jī)器人為基礎(chǔ)搭建實(shí)驗(yàn)所用的軟硬件平臺(tái)。機(jī)器人采用具有全方向運(yùn)動(dòng)功能的全向輪結(jié)構(gòu),可在狹小空間內(nèi)靈活運(yùn)動(dòng),并在機(jī)器人前方安裝兩臺(tái)單線激光雷達(dá)感知人與機(jī)器人的相對(duì)位置。下方激光雷達(dá)通過(guò)物體分割及類(lèi)圓檢測(cè)技術(shù)獲得人腿位置后,提出了雙人協(xié)作時(shí)腿部站位的模式分析方法,并結(jié)合上方激光雷達(dá)的檢測(cè)信息可較為準(zhǔn)確檢測(cè)到使用者與機(jī)器人相對(duì)位置信息;分析了在人機(jī)協(xié)作與正常下坐兩種情況下,人體下坐過(guò)程的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),提出了更符合實(shí)際情況的改進(jìn)人體二連桿模型,并利用人體下坐模型與機(jī)器人物理尺寸,建立人體位置與坐點(diǎn)的映射表;采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)思想,根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況,利用模糊推理融合主客觀因素給出強(qiáng)化學(xué)習(xí)所需的獎(jiǎng)勵(lì),制定了合適坐點(diǎn)位置的尋找策略,從而對(duì)映射表對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行自學(xué)習(xí)調(diào)整。機(jī)器人獲得目標(biāo)... 

【文章來(lái)源】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁(yè)數(shù)】：64 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

老齡及殘疾人口數(shù)量分布比例0050100年齡(歲)(年份)

第 1 章 緒論（1）工作站式護(hù)理服務(wù)機(jī)器人工作站式護(hù)理服務(wù)機(jī)器人主要針對(duì)行走不便的人，操作者通過(guò)人機(jī)交互界面在固定平臺(tái)上的機(jī)械手抓取周?chē)栉锲�。圖 1.3 為 *+<'8 工作站式機(jī)器所示為 .andy 護(hù)理機(jī)器人幫助患有腦癱的男孩就餐12，排泄裝置安裝在平臺(tái)以供使用。

圖 1.3 *+<'8 護(hù)理服務(wù)機(jī)器人 圖 1.4 .andy 護(hù)理服務(wù)機(jī)器人,ig. 1.3 *+<+8 nursing service robot ,ig. 1.4 .andy nursing service robot2）移動(dòng)護(hù)理服務(wù)機(jī)器人動(dòng)護(hù)理服務(wù)機(jī)器人主要用來(lái)輔助護(hù)理人員完成搬運(yùn)醫(yī)療器械、護(hù)運(yùn)病人等工示的全自主移動(dòng)護(hù)理機(jī)器人由美國(guó):8)公司研制，主要用來(lái)運(yùn)輸醫(yī)用物品決嚴(yán)重障礙患者轉(zhuǎn)移工作問(wèn)題，2006 年日本理化研究所研制了可以完成病的 8/-3'4 護(hù)理機(jī)器人。該機(jī)器人通過(guò)壓力、攝像頭、麥克風(fēng)等傳感器與，理解使用者的行為意圖，平穩(wěn)地抱起行動(dòng)不便的人14。由于該類(lèi)機(jī)器人等限制，并不具備排泄裝置。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：3525458