發(fā)布時間：2021-11-28 05:16

　　隨著經(jīng)濟水平的提高和居民收入的增加,對木材產(chǎn)品的需求逐年增加。近年來,在中國的森林采伐嚴重,森林的數(shù)量已急劇減少,而木材儲量不能滿足需要。提高木材利用率,充分利用現(xiàn)有的木材資源,是中國亟待解決的重要問題。缺陷檢測是提高木材利用率的有效途徑,同時CT掃描檢測是木材內(nèi)部缺陷無損檢測的重要方法。由于無損檢測設(shè)備沉重且具有一定的輻射性,在不砍伐的條件下,人工很難攜帶設(shè)備攀爬至木材指定高度進行檢測。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,農(nóng)業(yè)、林業(yè)、古建筑等領(lǐng)域迫切需要能夠爬上、攜帶設(shè)備來代替人工進行攀爬試驗的機器人。本文研究和設(shè)計了一種攀爬機器人運動控制系統(tǒng),能夠滿足攜帶檢測設(shè)備穩(wěn)定攀爬運動且實現(xiàn)精確旋轉(zhuǎn)檢測的需求。該攀爬機器人應(yīng)用智能控制算法和人機交互,可穩(wěn)定將掃描設(shè)備運送到指定檢測位置,并有效的檢測出被攀爬木材的內(nèi)部構(gòu)造圖像。論文主要研究工作如下:1、通過國內(nèi)外爬樹機器人研究現(xiàn)狀分析,設(shè)計了一種可承載CT掃描設(shè)備的攀爬機器人樣機,通過對其進行有限元分析,驗證其攀爬和夾持特性可滿足承載檢測設(shè)備穩(wěn)定攀爬的任務(wù)。進而進行機器人運動控制系統(tǒng)方案設(shè)計,滿足穩(wěn)定攀爬、不損傷被檢測木材、檢測木材內(nèi)部圖像清晰度高等需求;2... 

【文章來源】：山東建筑大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

西班牙研制

圖 1.5 3D Climber 圖 1.6 UT-PCR 圖 1.7 Rise Robot，江南大學(xué)紀小剛等人設(shè)計了一種環(huán)抱式的多姿態(tài)爬桿機器人以實現(xiàn)對不同直徑導(dǎo)桿的攀爬，這款機器人通過直行機構(gòu)、旋實現(xiàn)可直線運動、旋轉(zhuǎn)、換向與導(dǎo)向功能，其結(jié)構(gòu)形式相對簡應(yīng)用范圍較小，不能實現(xiàn)對彎曲桿的攀爬[24,57]。2010 年，香港

圖 1.8 多姿態(tài)爬桿機器人 圖 1.9 Treebot究內(nèi)容對攀爬機器人控制系統(tǒng)進行了研究，從最初攀爬機器運動控制系統(tǒng)總體設(shè)計和機器人硬件部分的選型，

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3523782